ROS MoveIt!控制UR机械臂

操作对象：UR3+Ubuntu16.04+ROS-kinetic
1.下载UR机械臂功能包，至工作空间，删除其中ur_driver功能包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

2.将ur_modern_driver放入universal_robot功能包
git clone https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver/tree/kinetic-devel

3.编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4.用网线连接UR控制器和自己Ubuntu主机

4.设置UR机械臂触摸屏的静态地址

5.设置笔记本网络连接方式



6.在主机命令行中ping UR机器人IP 检测是否连通

7.命令行输入代码（MoveIt!控制UR3实体）
roslaunch ur_modern_driver ur3_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.1.1xx
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

PS：以下图片使用rqt_graph、rqt_plot功能显示。

8.命令行输入代码（MoveIt!控制UR3 gazebo模型）
roslaunch ur_gazebo ur3.launch
roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

未完待续！！！
接下来结合moveit! API 进行编程，做一些演示DEMO：走直线、走圆弧…