STM32NET学习笔记——TCP部分
1.前言
【由于TCP协议负载，若有说的不对的地方，请及时指出，第一时间改正。本博文2013年2月在某论坛发表，现搬迁至CSDN博客】
从实用主义的角度出发，学习嵌入式TCPIP可以直接从本章节开始学习，甚至可以直接从HTTP开始学习。我也曾经是一个现实的实用主义者， 以为有了AVRNET项目的源码，修改移植之后便可以用于STM32。但是现实总是那么残酷，对于一个还不熟悉HTML元素，没有任何PHP和SOCKET编程知识的我来说，修改AVRNET的任何一行代码都是不可能完成的任务，我几乎不知道修改这行代码造成哪些变化。但是通过不断地学习情况有所好转，这些学习包括HTML，CSS，JaveScript，PHP，MySQL，SOCKET等。通过这些学习与积累慢慢地揭开了TCPIP的面纱，而通过TCP让STM32返回Hello是多么令人兴奋的事情。
【由于TCP协议负载，若有说的不对的地方，请及时指出，第一时间改正。本博文2013年2月在某论坛发表，现搬迁至CSDN博客】
从实用主义的角度出发，学习嵌入式TCPIP可以直接从本章节开始学习，甚至可以直接从HTTP开始学习。我也曾经是一个现实的实用主义者， 以为有了AVRNET项目的源码，修改移植之后便可以用于STM32。但是现实总是那么残酷，对于一个还不熟悉HTML元素，没有任何PHP和SOCKET编程知识的我来说，修改AVRNET的任何一行代码都是不可能完成的任务，我几乎不知道修改这行代码造成哪些变化。但是通过不断地学习情况有所好转，这些学习包括HTML，CSS，JaveScript，PHP，MySQL，SOCKET等。通过这些学习与积累慢慢地揭开了TCPIP的面纱，而通过TCP让STM32返回Hello是多么令人兴奋的事情。
本文将通过分析和整理AVRNET项目源码并移植到STM32平台中，实现TCP部分内容，通过TCP打印Hello和LED控制实例说明TCP的使用方法。
TCP协议是是一个非常复杂的协议，本文并不会实现TCP的方方面面，毫不避讳的说本文所用TCP是不完整的TCP，没有TCP坚持定时器和TCP重发功能，更别提滑动窗口功能，TCP的传输速度也低的可怜。本文试图通过最简单的代码实现最基本的TCP功能，这些包括TCP建立，TCP数据包发送，TCP关闭连接。
TCP协议是是一个非常复杂的协议，本文并不会实现TCP的方方面面，毫不避讳的说本文所用TCP是不完整的TCP，没有TCP坚持定时器和TCP重发功能，更别提滑动窗口功能，TCP的传输速度也低的可怜。本文试图通过最简单的代码实现最基本的TCP功能，这些包括TCP建立，TCP数据包发送，TCP关闭连接。
【 STM32NET学习笔记——索引
】
【 代码仓库】——请以代码仓库中的内容为主。
1.2 相关资料
【 ENC28J60学习笔记】
【 AVRNET项目(国外) 】
【 AVR webserver项目(国外) 】
1.3 学习路线建议
本文仅仅简单的说明TCP使用的方法，通过一个TCP发射的例子积累学习嵌入式网络应用的信心，但是这些知识是远远不够的，你还需要学习以下知识。这些知识将帮助你设计和实现嵌入式网页，设计优美的嵌入式web类型的API。
【HTML】先学习HTML4，再学习HTML5
【CSS】先学习CSS2，再学习CSS3
【Javascript】
【JSON】强烈建议学习JSON格式和应用方法。
【JQuery】建议先熟悉Javascript，再学习JQuery。
【PHP】和PHP工程师不同，更多关注HTTP部分内容。
【数据库】学习一款数据库，可以是MySQL或SQLite，熟悉基本操作增删改查。
【Linux】更多关注应用层设计，如果你不介意尝试一下树莓派吧。
【RESTFul】学习该框架，了解如何设计HTTP API。
【等等】知识真的是够多的，请您保持耐心。
1.4 其他说明
【PC IP】192.168.1.101
【STM32 IP】192.168.1.15
【TCP端口号】3001
2.TCP协议简述
本小节仅介绍TCP如何建立连接，发送数据和终止连接的技巧，本文将不详细讲述TCP首部中的各种字节含义，因为你可以找到很多说明的图书。 更多基础内容请参考。
【1】《TCP IP详解 卷1》 机械工程出版社出版
【2】《嵌入式Internet TCP IP基础、实现及应用》 北京航空航天出版社
2.1 TCP的建立和终止
在STM32NET项目中暂假定PC机为客户端，STM32为服务器端。在这种情况下，有PC机发起连接，STM32被动的处理整个TCP过程。
【1】PC机试图建立连接，发出SYN标志。
【2】STM32接收到SYN标志，响应PC机的连接请求，发送SYN和ACK标志
【3】PC机收到SYN和ACK标志，发送ACK标志，表示TCP连接建立
【4】PC机在建立连接之后，向STM32发送TCP负载数据，并包含PUSH和ACK标志
【5】STM32收到负载数据，返回应答数据，并包括FIN、ACK和FUSH标志（FIN意味着AVR试图停止本次TCP连接）
【6】PC机对负载数据处理，返回ACK标志
【7】PC机也发出FIN标志和ACK标志，同意停止本次TCP连接
【8】STM32收到该FIN标志，发出ACK标志，意味着本次TCP通信完全结束。
TCP的建立连接，收发数据和停止连接，配合定时器辅以有限状态机是一个常用的实现方式，但实现这些功能需要成千上万行代码，通过分析可以看出。
【1】对于FIN标志和SYN标志，无论是服务端还是客户端都需要发送ACK标志
【2】STM32共4次收到ACK标志。 第一次为上文的第3步，该ACK位的接收表示TCP连接成功，此时负载数据长度为0，STM32对该返回报文不做处理。 第二次收到ACK标志，发生在上文的4到5步，和上次收到ACK不同，负载数据一定不为0。 第三次收到ACK标志，发生在第6步，此时负载数据长度也为0，STM32对该报文不做任何处理。 第四次收到ACK标志发生在第7步，STM32必须应答，但是该报文也含有FIN标志，可以区别于以上几种情况。
STM32NET项目便采用以上的方式区别TCP数据包，通过IF ELSE实现了TCP状态机。STM32NET项目先处理SYN标志，接着检查所有的ACK标志，若标志也含有FIN标志，则返回ACK，若负载数据长度为0，不做响应，若负载数据大于0，取出数据做出合适的响应。
2.2 TCP序号和确认号
TCP序号和确认号也是一个比较微妙的细节。总结起来有以下几点。
【1】TCP的初始序号由发送SYN或发送FIN时决定。
【2】TCP建立连接时，PC机发送SYN时设置初始序号，AVR返回SYN和ACK时设置初始序号，这两个初始序号没有任何逻辑上的关系。
【3】确认号为上一个数据包的序号加上个数据包的负载长度。
【4】SYN标志和FIN特殊，占用个序号，即确认号需在上个数据包的序号基础累加。
STM32NET项目中何时清零序号，何时初始化序号，何时修改确认号，何时修改确认号的确是一个非常麻烦的过程。通过反复的测试，发现即使确认号出现问题程序也能顺利运行。
3.TCP实现
从实用主义角度出发，原理不重要，重要的是如何实现实现功能。和UDP不同，TCP生成首部时的步骤较多。由于TCP首部中存在选项，所以需要通过更多的代码确定TCP负载的位置，在这里可以分为在TCP首部中查找负载长度字节，并通过首部中的TCP偏移字节确定长度
3.1 TCP数据发送
TCP发送时的参数很多，大致可以分为以下步骤。
【1】确定下一个确认号的具体值。使用时有两种情况，那么累加1，要么累加上一个报文的负载长度。
【2】初始化序号，可以在ABRNET作为客户端时使用
【3】清除序号，可以在TCP建立连接时使用
【4】设置标志，例如FIN SYN等
【5】设置其他参数，例如紧急指针，窗口大小
【6】填充以太网首部，IP首部
【7】加入校验和
void tcp_send_packet (
BYTE *rxtx_buffer, //发送缓冲区
WORD_BYTES dest_port, // 目标端口号
WORD_BYTES src_port, // 源端口号
BYTE flags, // TCP标志 FIN SYN ACK
BYTE max_segment_size, // 初始化序号 接收SYN时使用
BYTE clear_seqack, // 设置确认号为0 发送SYN时使用
WORD next_ack_num, // 在上一个数据包序号的基础上累加
WORD dlength, // 负载长度
BYTE *dest_mac, // 目标MAC地址
BYTE *dest_ip ) // 目标IP地址
{
BYTE i, tseq;
WORD_BYTES ck;
// 生成以太网报文头
eth_generate_header ( rxtx_buffer, (WORD_BYTES){ETH_TYPE_IP_V}, dest_mac );
// 计算数据包 确认号 next_ack_num为累加值
// 1.确认号因等于上一个数据包的序号加上数据包长度
// 2.序号等于上一个数据包的确认号
// 3.FIN和SYN各占一个序号
// 4.确认号和序号使用大端模式，即高地址存放低位数据
// 5.确认号修改发生在三种情况，接收到SYN，接收到FIN，接收到负载数据
if ( next_ack_num )
{
for( i = 4 ; i > 0; i-- )
{
// 取出上一个数据包的序号，累加next_ack_num
next_ack_num = rxtx_buffer [ TCP_SEQ_P + i - 1] + next_ack_num;
// 取出上一个数据包的确认号
tseq = rxtx_buffer [ TCP_SEQACK_P + i - 1];
// 复制本次数据包的确认号，即上个数据包的序号+next_ack_num
rxtx_buffer [ TCP_SEQACK_P + i - 1] = 0xff & next_ack_num;
// 复制上一个数据包的确认号于本数据包的序号
rxtx_buffer[ TCP_SEQ_P + i - 1 ] = tseq;
next_ack_num >>= 8;
}
}
// 初始化序号
// 设置最大分片
// 第一次发送或接收时使用
if ( max_segment_size )
{
// 初始化序号
rxtx_buffer[ TCP_SEQ_P + 0 ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_SEQ_P + 1 ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_SEQ_P + 2 ] = seqnum;
rxtx_buffer[ TCP_SEQ_P + 3 ] = 0;
seqnum += 2;
// 初始化 报文段最大长度
rxtx_buffer[ TCP_OPTIONS_P + 0 ] = 2; // 最大报文长度
rxtx_buffer[ TCP_OPTIONS_P + 1 ] = 4; // TCP选项长度 TCP选项格式2
rxtx_buffer[ TCP_OPTIONS_P + 2 ] = HIGH(1408); //
rxtx_buffer[ TCP_OPTIONS_P + 3 ] = LOW(1408); //
// 数据偏移，占用高4位，且计算长度为双字
rxtx_buffer[ TCP_HEADER_LEN_P ] = 0x60;
dlength += 4;
}
else
{
// 没有TCP选项时长度为5个双字
rxtx_buffer[ TCP_HEADER_LEN_P ] = 0x50;
}
// generate ip header and checksum
ip_generate_header ( rxtx_buffer, (WORD_BYTES){(IP_HEADER_LEN + TCP_HEADER_LEN + dlength)}, IP_PROTO_TCP_V, dest_ip );
// 清除序号，一般使用于发送SYN时
if ( clear_seqack )
{
rxtx_buffer[ TCP_SEQACK_P + 0 ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_SEQACK_P + 1 ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_SEQACK_P + 2 ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_SEQACK_P + 3 ] = 0;
}
// 设置TCP标志
rxtx_buffer [ TCP_FLAGS_P ] = flags;
// 设置目标端口号
rxtx_buffer [ TCP_DST_PORT_H_P ] = dest_port.byte.high;
rxtx_buffer [ TCP_DST_PORT_L_P ] = dest_port.byte.low;
// 设置源端口号
rxtx_buffer [ TCP_SRC_PORT_H_P ] = src_port.byte.high;
rxtx_buffer [ TCP_SRC_PORT_L_P ] = src_port.byte.low;
// 设置TCP窗口大小
rxtx_buffer [ TCP_WINDOWSIZE_H_P ] = HIGH((MAX_RX_BUFFER-IP_HEADER_LEN-ETH_HEADER_LEN));
rxtx_buffer [ TCP_WINDOWSIZE_L_P ] = LOW((MAX_RX_BUFFER-IP_HEADER_LEN-ETH_HEADER_LEN));
// 紧急指针
rxtx_buffer[ TCP_URGENT_PTR_H_P ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_URGENT_PTR_L_P ] = 0;
// 计算校验和
rxtx_buffer[ TCP_CHECKSUM_H_P ] = 0;
rxtx_buffer[ TCP_CHECKSUM_L_P ] = 0;
ck.word = software_checksum( &rxtx_buffer[IP_SRC_IP_P], TCP_HEADER_LEN+dlength+8, IP_PROTO_TCP_V + TCP_HEADER_LEN + dlength );
rxtx_buffer[ TCP_CHECKSUM_H_P ] = ck.byte.high;
rxtx_buffer[ TCP_CHECKSUM_L_P ] = ck.byte.low;
// 通过enc28j60发送数据
enc28j60_packet_send ( rxtx_buffer, ETH_HEADER_LEN+IP_HEADER_LEN+TCP_HEADER_LEN+dlength );
}
3.2 TCP负载长度查询
TCP负载长度查询需要根据IP报文中数据包的总大小和TCP报文中的数据偏移量决定，并需要注意TCP的数据偏移量的单位为双字，即4个字节长度。
TCP负载长度查询需要根据IP报文中数据包的总大小和TCP报文中的数据偏移量决定，并需要注意TCP的数据偏移量的单位为双字，即4个字节长度。
WORD tcp_get_dlength ( BYTE *rxtx_buffer )
{
int dlength, hlength;
// 获得IP报文总大小
dlength = ( rxtx_buffer[ IP_TOTLEN_H_P ] <<8 ) | ( rxtx_buffer[ IP_TOTLEN_L_P ] );
// 除去IP报文头部大小
dlength -= IP_HEADER_LEN;
// 获得TCP报文数据偏移量 单位为字，需要X4
hlength = (rxtx_buffer[ TCP_HEADER_LEN_P ]>>4) * 4;
// 除去TCP报文数据偏移量
dlength -= hlength;
if ( dlength <= 0 )
dlength=0;
return ((WORD)dlength);
}3.3 TCP负载位置查询
BYTE tcp_get_hlength ( BYTE *rxtx_buffer )
{
// 获得TCP报文数据偏移量 单位为字，需要X4
return ((rxtx_buffer[ TCP_HEADER_LEN_P ]>>4) * 4); // generate len in bytes;
}3.4 TCP负载填充
TCP的负载数据填充和UDP的负载数据填充相似。
WORD tcp_puts_data ( BYTE *rxtx_buffer, BYTE *data, WORD offset )
{
while( *data )
{
rxtx_buffer[ TCP_DATA_P + offset ] = *data++;
offset++;
}
return offset;
}3.5 TCP数据包处理
TCP数据包的处理代码较多，该函数会返回1或0，1代表以太网接收缓冲区的数据被处理，而0代表数据尚未被处理。TCP数据包的处理包含具体的应用实现，该部分出现在服务器端第二次返回ACK之后，具体的代码请结合范例和上文的TCP连接部分。
BYTE tcp_receive ( BYTE *rxtx_buffer, BYTE *dest_mac, BYTE *dest_ip )
{
WORD tcp_reclen, tcp_sendlen , dest_port;
// 获得目标端口号 即客户端端口号
dest_port = (rxtx_buffer[TCP_SRC_PORT_H_P]<<8)|rxtx_buffer[TCP_SRC_PORT_L_P];
// 匹配TCP协议类型，匹配端口
if ( rxtx_buffer [ IP_PROTO_P ] == IP_PROTO_TCP_V && \
rxtx_buffer [ TCP_DST_PORT_H_P ] == TCP_AVR_PORT_H_V && \
rxtx_buffer [ TCP_DST_PORT_L_P ] == TCP_AVR_PORT_L_V )
{
// 服务器端第1次发送 收到SYN 返回SYN+ACK
if ( (rxtx_buffer[ TCP_FLAGS_P ] & TCP_FLAG_SYN_V) )
{
tcp_send_packet (
rxtx_buffer, // 发送缓冲区
(WORD_BYTES){dest_port}, // 目标端口号
(WORD_BYTES){TCP_AVR_PORT_V}, // 源端口号
TCP_FLAG_SYN_V|TCP_FLAG_ACK_V, // 标志位 同步位和应答位
1, // 初始化序号，只有在接收到SYN时使用
0, // 不清除确认号
1, // 确认号为上一个数据包的应答编号加1，SYN占用一个序号
0, // 负载长度
dest_mac, // 客户端MAC地址
dest_ip // 客户端IP地址
);
return 1;
}
// 收到ACK报文 多种情况
if ( (rxtx_buffer [ TCP_FLAGS_P ] & TCP_FLAG_ACK_V) )
{
// 获得TCP负载长度
tcp_reclen = tcp_get_dlength( rxtx_buffer );
if ( tcp_reclen == 0 )
{
// 服务器第4次发送，收到FIN，返回ACK
// 主要是为了区别 建立连接时的最后一个ACK
if ( (rxtx_buffer[TCP_FLAGS_P] & TCP_FLAG_FIN_V) )
{
tcp_send_packet (
rxtx_buffer, // 发送缓冲区
(WORD_BYTES){dest_port}, // 目标端口
(WORD_BYTES){TCP_AVR_PORT_V}, // 源端口
TCP_FLAG_ACK_V, // 标志位 应答
0, // 不操作序号
0, // 不清楚确认号
1, // FIN占一个序号，在一个数据包的序号的基础上累加1
0, // 负载大小
dest_mac, // 客户端MAC地址
dest_ip // 客户端IP地址
);
}
return 1;
}
// 服务器第2次发送，返回ACK
tcp_send_packet (
rxtx_buffer, // 发送缓冲区
(WORD_BYTES){dest_port}, // 目标端口号
(WORD_BYTES){TCP_AVR_PORT_V}, // 源端口号
TCP_FLAG_ACK_V, // 标志位 应答标志
0, // 不操作序号
0, // 不清除确认号
tcp_reclen, // 在上一个数据包的基础上累加tcp_reclen
0, // 负载长度
dest_mac, // 客户端MAC地址
dest_ip ); // 客户端IP地址
// 确定TCP负载位置
WORD tcp_loadpos = tcp_get_hlength( rxtx_buffer) + ETH_HEADER_LEN + IP_HEADER_LEN;
// 复制缓冲区数据
memcpy(tcp_recbuf,(char*)&rxtx_buffer[tcp_loadpos],tcp_reclen);
// 范例1 TCP:Hello
//准备返回数据
strcpy(tcp_sendbuf,"TCP:Hello ");
strcat(tcp_sendbuf,tcp_recbuf);
// 填充缓冲区
tcp_sendlen = tcp_puts_data( rxtx_buffer,(BYTE*)tcp_sendbuf,0);
// 服务器第3次发送，发送HTTP响应 发送FIN
tcp_send_packet (
rxtx_buffer, // 发送缓冲区
(WORD_BYTES){dest_port}, // 目标端口
(WORD_BYTES){TCP_AVR_PORT_V}, // 源端口
// 标志
TCP_FLAG_ACK_V | TCP_FLAG_PSH_V | TCP_FLAG_FIN_V,
0, // 不操作序号
0, // 不清除确认号
0, //
tcp_sendlen, // 负载长度
dest_mac, // 客户端MAC地址
dest_ip ); // 客户端IP地址
// 数据包被处理
return 1;
}
}
// 返回0 代表数据未被处理
return 0;
}4.实验
TCP报文的处理位于ARP、 IP、 ICMP和ICMP之后。获得TCP有效负载之后应存在在接收缓冲区中，进行合适的处理并返回结果。实验通过两个例子说明TCP的使用。
4.1 程序结构
void server_process ( void )
{
MAC_ADDR client_mac;
IP_ADDR client_ip;
WORD plen;
// 获得新的IP报文
plen = enc28j60_packet_receive( (BYTE*)&rxtx_buffer, MAX_RXTX_BUFFER );
if(plen==0) return;
// 保存客服端的MAC地址
memcpy ( (BYTE*)&client_mac, &rxtx_buffer[ ETH_SRC_MAC_P ], sizeof( MAC_ADDR) );
// 检查该报文是不是ARP报文
if ( arp_packet_is_arp( rxtx_buffer, (WORD_BYTES){ARP_OPCODE_REQUEST_V} ) )
{
// 向客户端返回ARP报文
arp_send_reply ( (BYTE*)&rxtx_buffer, (BYTE*)&client_mac );
return;
}
// 保存客服端的IP地址
memcpy ( (BYTE*)&client_ip, &rxtx_buffer[ IP_SRC_IP_P ], sizeof(IP_ADDR) );
// 检查该报文是否为IP报文
if ( ip_packet_is_ip ( (BYTE*)&rxtx_buffer ) == 0 )
{
return;
}
// 如果是ICMP报文 向发起方返回数据
if ( icmp_send_reply ( (BYTE*)&rxtx_buffer, (BYTE*)&client_mac, (BYTE*)&client_ip ) )
{
return;
}
// 进行UDP处理
if (udp_receive ( (BYTE *)&rxtx_buffer, (BYTE *)&client_mac, (BYTE *)&client_ip ))
{
return;
}
// 进行TCP处理
if (tcp_receive ( (BYTE *)&rxtx_buffer, (BYTE *)&client_mac, (BYTE *)&client_ip ))
{
return;
}
}
4.2 TCP Hello
接收到TCP数据包之后，在负载数据之前加入Hello字符串，如果输入为xukai871105，则返回Hello xukai871105。通过网络调试助手查看返回结果。使用strcpy函数把Hello复制到tcp_sendbuf数组中，接着使用strcat把tcp_recbuf中的字符串连接到tcp_sendbuf之后，最后调用tcp_send_packet填充到发送缓冲区中。
5 总结和展望
本文为STM32NET学习笔记的最后一篇，以后将不再更新。按照最原始的计划还有WEB部分的内容，但是若使用这样的框架尝试，那么整个系统会变得非常复杂且不可控制。如果想深入嵌入式网络，请查阅LwIP相关知识，或者尝试一下树莓派等linux开发板。
接收到TCP数据包之后，在负载数据之前加入Hello字符串，如果输入为xukai871105，则返回Hello xukai871105。通过网络调试助手查看返回结果。使用strcpy函数把Hello复制到tcp_sendbuf数组中，接着使用strcat把tcp_recbuf中的字符串连接到tcp_sendbuf之后，最后调用tcp_send_packet填充到发送缓冲区中。
#if TCP_ECHO
// 范例1 TCP:Hello
//准备返回数据
strcpy(tcp_sendbuf,"TCP:Hello ");
strcat(tcp_sendbuf,tcp_recbuf);
// 填充缓冲区
tcp_sendlen = tcp_puts_data(rxtx_buffer,(BYTE*)tcp_sendbuf,0);
#endif
图1 TCP Hello实验结果
4.3 LED控制
验证TCP发送和接收之后，可以通过定义一组指令实现LED的控制。
led,x,y
x表示LED编号，取值范围为1或2
y表示LED状态，1为打开，2为关闭
具体代码如下：
#if TCP_LEDCTRL
int match_count = 0;
int led_index = 0;
int led_status = 0;
// 匹配led,x,y
match_count = sscanf(tcp_recbuf,"led,%d,%d", &led_index, &led_status);
if(match_count == 2)
{
switch(led_index)
{
case 1:
led_status?BSP_LEDOn(1):BSP_LEDOff(1);
tcp_sendlen = tcp_puts_data(rxtx_buffer, (BYTE*)"LED1 Control OK\r\n", 0);
// dlength = udp_puts_data(rxtx_buffer, (BYTE*)"LED1 Control OK\r\n", 0);
break;
case 2:
led_status?BSP_LEDOn(2):BSP_LEDOff(2);
tcp_sendlen = tcp_puts_data(rxtx_buffer, (BYTE*)"LED2 Control OK\r\n", 0);
break;
default:
tcp_sendlen = tcp_puts_data(rxtx_buffer, (BYTE*)"Invalid LED Index\r\n", 0);
break;
}
}
else
{
tcp_sendlen = tcp_puts_data(rxtx_buffer, (BYTE*)"unknow command\r\n", 0);
}
#endif
图2 TCP LED控制
5 总结和展望
本文为STM32NET学习笔记的最后一篇，以后将不再更新。按照最原始的计划还有WEB部分的内容，但是若使用这样的框架尝试，那么整个系统会变得非常复杂且不可控制。如果想深入嵌入式网络，请查阅LwIP相关知识，或者尝试一下树莓派等linux开发板。