【单片机开发】智能小车工程（寻迹）

项目相关链接：
1.智能小车L298N驱动
2.智能小车寻迹驱动
3.智能小车蓝牙模块驱动
4.智能小车超声波测距驱动

（一）效果展示

一个只能走的小车是当然不足以称之为智能小车的，我们需要给小车安上一个眼睛。这是第一次作为一个开发者让机器可以听我的话。

（二）寻迹模块驱动

这部分代码用于寻迹 设定为沿白线走
白色（亮色）返回1 黑色（暗色）返回0
remote.h

#ifndef __REMOTE_H
#define __REMOTE_H	 
#include "sys.h"

#define left  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_13)//读取PC13状态
#define right  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_14)//读取PC14状态

void remote_Init(void);//IO初始化

#endif

remote.c

#include "stm32f10x.h"
#include "remote.h"
#include "sys.h" 
#include "delay.h"


void remote_Init(void) //IO初始化
{ 
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTC

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
 	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC14,13
}

main.c
//寻迹测试 小车沿白线走

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "PWM.h"
#include "remote.h"
#include "usart.h"
int main(void)
{

    TIM4_PWM_Init(899,0);
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	 
	Motor_12_Config(); //298电机驱动初始化
    remote_Init();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);	
if(right==1&left==1)  //在线上
	{
		 Motor_1_PRun(); 
		 Motor_2_PRun();	}
	
	if(left==0&right==1) //左出界   
	{
		Motor_right();
		delay_ms(5);
	}
	
	if(right==1&left==0) //右出界
	{
		Motor_left();
		delay_ms(5);
	}
  
	if(right==0&left==0) //前方无路
	{ 
        Motor_1_STOP（）；
        Motor_2_STOP()
		delay_ms(1000);
  
	}
}

以上代码仅为相应部分，其他代码在其他文章中，请自寻。

如果一个小车都控制不了又怎么去控制自己的人生。