智能小车建图导航-在rviz中导航（运行）

笔记来源：机器人开发与实践（古月）

或者直接运行这个脚本文件：

（如果你没有在.bracsh文件中加入source，建议加入或者在脚本文件的上面中添加source....，最后记得要把文件的权限变一下）

#!/bin/bash
source ~/zhuzhu_ws/devel/setup.bash 
gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \
--tab -e  'bash -c " sleep 3 ;roslaunch mrobot_bringup fake_mrobot_with_laser.launch ; exec bash"' \
--tab -e  'bash -c " sleep 6 ;roslaunch mrobot_navigation fake_nav_demo.launch; exec bash"' \

或者按照下面的这些步骤来：

启动加载机器人模型：

roslaunch mrobot_bringup fake_mrobot_with_laser.launch

然后运行所有导航功能的节点的顶层launch文件：

roslaunch mrobot_navigation fake_nav_demo.launch

运行成功以后，可以看到启动并且加载了我们之前设置的地图。

用鼠标点击“2D Nav Goal”按钮，这个按钮是帮助我们设置导航的目标点。将鼠标移动到地图上导航的目标点位置，点击鼠标左键（不放开）。这时，可以在目标点位置可看到一个红色箭头，因为导航目标点不经包含机器人的位置信息，也包含机器人的姿态信息。确定目标后，机器人便会通过move_base功能包使用全局规划器创建了一条最优路径。但是机器人受到物理参数的限制，不能完全按照最优路径进行。在机器人附近有一条红色的短线，这就是本地规划器为机器人规划当前周期最优速度，尽量保证机器人靠近全局最优路径移动。机器人到达目标点后会旋转到指定的姿态，导航结束。

如果想要实现自动导航，还需要输入：

rosrun mrobot_navigation random_navigation.py

可以看到在rviz中机器人自动在Python文件中设定的坐标点随机进行导航，注意选择坐标点的等等方法，从我这片博客中看一下rviz的使用方法：

ROS工具之Rviz

视屏在b站上搜索slam and nav关键词即可看到

slam and nav