ROS学习篇（七）rostopic消息记录、回放、转.txt

一、通过bag文件记录话题消息

当发布话题的节点运行后，可以通过rostopic list 列出当前运行的话题，然后记录：

mkdir bagfile
cd bagfile
rosbag record -a  #记录所有的话题

当消息记录完成后，结束ctrl+c终止record的命令行，在新建的bagfile文件中会生成年-月-日-时-分-秒.bag文件。

二、数据重现

我们使用rosbag命令将数据记录在bag文件之后，还可以利用里面的数据重现我们节点的运行状态。

cd bagfile
rosbag info 

会显示此bag文件的一些详细信息（如下图）：

回放

cd bagfile
rosbag play 

默认情况下，rosbag play命令会等待0.2秒之后才开始发布信息，这是为了在发布信息之前通知所有订阅信息的节点，以使它们能够及时地接收到rosbag play发布的信息。这个等待时间可以用-d选项指定。

因为rosbag record记录数据是有延迟的，所以在执行rosbag play最初的一小段时间里消息不会发布，使用-s选项后跟秒数可以跳过bag文件记录的前几秒。

-r，它可以改变信息发布的速度：

rosbag play -r 2    #以两倍的速度发布记录的消息

回放指定话题

rosbag play  --topics /topic_name

三、选定话题记录

在一个包含数百个话题的大型系统中，经常会发布诸如图像等的大量的信息，把它们都记录到一个文件里是不现实的，好在rosbag record命令提供了仅记录部分话题的能力。

rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

-O选项指定了我们要保存的bag文件的名字（subset.bag），后面的/turtle1/cmd_vel和 /turtle1/pose则指定了我们要记录信息的话题。

注：rosbag record/play无法完美重现系统的状态。

四、.bag文件转.txt

将file_name.bag文件中topic_name话题的消息转换到Txt_name.txt文件中：

rostopic echo -b file_name.bag -p /topic_name > Txt_name.txt

五、.bag文件生成失败，只出现.bag.active文件

根据目前的经验，出现这情况是因为电脑在记录消息时卡掉了，没有完成最终的录制。可以转换成.bag文件，但是消息有丢失（电脑卡掉后的话题内容）
恢复：

• ①切换到"xxx.bag.active"文件所在的目录下；
• ②命令行输入“rosbag reindex xxx.bag.active”；
• ③输入"rosbag fix xxx.bag.active outfile_name.abg"；

注：
在第二步结束后，除了原来的以.bag.active为后缀的文件之外，还会生成一个以.bag.org.active为后缀的文件，注意该文件只是中间文件，第三部输入的时候不要对该文件进行修复。

在第三步结束之后，会生成正常的.bag文件

六、使用rxplot画时间趋势曲线

在ROS系统中，标量数据可以根据消息中提供的时间戳作为时间序列绘制图形。
运行可以发布话题的节点后，可以通过rostopic list查看当前的发布的话题，现在，我们不再去使用rostopic echo ，而是通过rxplot命令就能够看到随时间变化的值的曲线。

rqt_plot /topic/data //单个话题，单个数据
rqt_plot /topic/x:y:z //单个话题，向量数据
rqt_plot /topic/x /topic/y /topic/z

或是先打开GUI界面：

rosrun rqt_plot rqt_plot

然后再topic中输入想要观测的话题就可以了。
但是当某个话题数据较多时，需要plot单个数据才会有曲线，或是根本不行。待进一步研究…