小强ROS机器人教程(29)___安装使用zed相机cpu版本ros驱动

原链接: https://community.bwbot.org/topic/646
开发测试平台: 小强机器人

官方sdk和ros驱动需要使用cuda，如果主机不支持cuda就无法使用这些软件包，也就无法使用zed相机。很幸运，zed相机是一个uvc标准的摄像头，有第三方的ros驱动可以支持无nvidia显卡的主机使用。因为只使用cpu，因此只能获取摄像头的双目图像，官方的slam和深度信息处理功能是无法使用的。
下文将详细介绍如何在小强主机上安装使用zed相机cpu版本ros驱动。对于一些出厂已经配置过zed的小强用户，请跳过驱动安装步骤，可以直接启动相关launch文件进行测试。

1. 在主机ros catkin工作空间中下载安装zed的ros驱动包

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#假设catkin工作空间在~/Documents/ros
cd  ~/Documents/ros
cd src/
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/zed_cpu_ros.git
cd ..
catkin_make  

2.将zed接入主机usb，添加udev规制，将设备号映射为/dev/video003

如果是已经配置好的小强用户，可以直接跳过本步骤。

#查看zed相机的id信息，即下条命令输出结果中以{SUBSYSTEM=="video4linux"}开头的部分内容，/videoXXX需要替换成实际设备号
udevadm info --name=/dev/videoXXX --attribute-walk

#根据id信息，建立udev规则文件/etc/udev/rules.d/56-zed.rules，下面内容可供参考。对于非小强用户，xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{name}=="ZED: ZED", MODE:="0666", OWNER:="xiaoqiang", SYMLINK+="video003"

#最后重新加载udev规则
udevadm control --reload-rules
#重新插拔zed相机，如果 ls /dev可以看到video003设备，说明操作成功。

3.启动ros驱动节点，正常的话可以在rviz中订阅显示zed的图像数据。

roslaunch zed_cpu_ros zed_cpu_ros.launch