SLAM 轨迹评估工具EVO
EVO使用教程
- 1 EVO环境安装
- 1.1 二进制安装
- 2 使用方法
- 2.1 TUM数据集上使用
- 2.1.1 计算轨迹的绝对误差（evo_ape）
- 2.1.2 绘制多条曲线（evo_traj）
- 2.1.3 分析多条曲线（evo_res）
- 2.3 KITTI数据集上使用
- 2.2.1 计算轨迹的绝对误差
- 2.2.2 绘制多条曲线
- 2.2.3 分析多条曲线
- 2.3 EUROC数据集上使用
- 2.3.1 计算轨迹的绝对误差
- 参考资料
我使用的环境为ubunut1604+ROS（Kinect）版本
1 EVO环境安装
1.1 二进制安装
推荐使用源代码安装方式。，首先安装依赖项：
sudo pip install --upgrade pip
sudo pip install --user --upgrade
sudo apt-get install libfreetype6-dev gfortran
pip install matplotlib
pip install scipy
安装evo:
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install . --upgrade
pip install numpy --upgrade --user
出现以下情况则表示安装成功了
2 使用方法
EVO提供了绝对误差和相对误差评估命令和图形分析工具(暂且这样称呼它)：
evo_ape - absolute pose error （绝对误差）
evo_rpe - relative pose error （相对误差）
Tools:
evo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectories（用于分析一个或者多个曲线）
evo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpe
evo_fig - (experimental) tool for re-opening serialized plots (saved with --serialize_plot)
evo_config - tool for global settings and config file manipulation
这里需要注意一下 EUROC数据、TUM数据集、KITTI数据集使用的四元数顺序是不一样的，因此在使用命令的时候后续需要加参数予以区分，我们在自己保存算法输出的轨迹文件的时候应当注意这一点。
在evo的源码中 evo/test/data 目录下面有用于测试的数据集
2.1 TUM数据集上使用
2.1.1 计算轨迹的绝对误差（evo_ape）
评估算法输出的曲线和真实值之间的绝对误差（absolute pose error）
mkdir results
evo_ape tum fr2_desk_groundtruth.txt fr2_desk_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB_fr2_desk.zip
执行命令以后，在终端中打印出RMSE等误差值
2.1.2 绘制多条曲线（evo_traj）
在一张图中绘制两个算法的输出曲线（rgbdslam-v2 和 orb-slam）,其中 --ref的参数为指定的真是轨迹值。
evo_traj tum freiburg1_xyz-ORB_kf_mono.txt freiburg1_xyz-rgbdslam.txt --ref=freiburg1_xyz-groundtruth.txt -va --plot --plot_mode xy
在图片的界面中可以修改曲线的颜色等参数。
2.1.3 分析多条曲线（evo_res）
假设现在我使用2.1.1中命令生成了在fr1_xyz 和 fr2_desk两个序列上的Zip文件（这两个zip文件都在result目录下面）。此时我们使用 evo_res 命令分析算法在这两个序列上的性能
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
这表示分析 results 目录下面所有的zip文件。
2.3 KITTI数据集上使用
2.2.1 计算轨迹的绝对误差
这里会生成一个名为xxx.zi压缩文件，这个在绘制多条曲线会用到。
mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/KITTI_00_ORB.zip
2.2.2 绘制多条曲线
将待绘制的曲线文件放置于同一个文件夹test中，
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
其中，KITTI_00_ORB.txt 表示第1个算法在序列上运行的文件，KITTI_00_SPTAM.txt* 表示第2个算法在序列上运行的文件，***–ref=KITTI_00_gt.txt*** 表示指定真实的groundtruth轨迹文件，***-p --plot_mode=xz*** 则命令参数，在XOZ平面绘制轨迹。
2.2.3 分析多条曲线
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
2.3 EUROC数据集上使用
2.3.1 计算轨迹的绝对误差
评估算法输出的曲线和真实值之间的绝对误差（absolute pose error）
evo_ape euroc V102_groundtruth.csv V102.txt -va --plot --plot_mode xy --save_results results/EUROC.zip
其余两个命令与前面的操作一样，只需要将命令中的 euroc 和***kitti***替换成***tum***即可。
参考资料
官方教程：https://github.com/MichaelGrupp/evo
https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88708979
https://blog.csdn.net/qq_37568167/article/details/104961523
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