ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

        之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。

一、模型完善

        之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf文件重新整理编写成.xacro文件。
        .xacro文件主要分为三部分：

1、机器人主体

2、gazebo属性部分

    
        Gazebo/Blue
    

    
        Gazebo/FlatBlack
	

	
        Gazebo/FlatBlack
    

    
        Gazebo/FlatBlack
    

    
        Gazebo/FlatBlack
    

    
        Gazebo/White
    

3、主文件

二、lanuch文件

        在launch文件中要启动节点和模拟器。

三、仿真测试

        首先运行lanuch，既可以看到rviz中的机器人：

roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch

        

         发布一条动作的消息。

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

四、节点关系

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