TwinCAT用SDO访问对象字典

1.前言
解决了如何用SDO访问一个驱动器的多个对象字典的问题。
2.程序
举例子，读1600和1601，这个程序是用数组写的，可以访问多个对象。
①.申明变量

VAR_GLOBAL
    i        :  INT;
    j        :  WORD;
    number   :  INT:=1;
    a        :  ARRAY[1..5] OF axis_ref;
END_VAR

PROGRAM MAIN
VAR
    Coe_read        :   FB_EcCoESdoReadEx;
    coe_read_do     :   BOOL:=TRUE;
    output          :   ARRAY[1..2] OF subnumber;
END_VAR

②.定义一个结构体
命名subnumber

TYPE subnumber :
STRUCT
    sub01       :   DINT;
    sub02       :   DINT;
    sub03       :   DINT;
    sub04       :   DINT;
    sub05       :   DINT;
    sub06       :   DINT;
    sub07       :   DINT;
    sub08       :   DINT;   
END_STRUCT
END_TYPE

③.创建action
命名power:

FOR i:= 1 TO 5 DO
    a[i].PlcToNc.ControlDWord:=7;
    a[i].PlcToNc.Override:=1000000;
END_FOR

命名coe:

FOR j := 16#1600 TO 16#1601 BY 16#1 DO
    IF number > 2 THEN
        number:=1;
    END_IF
Coe_read(
        sNetId:= '192.168.0.85.4.1', 
        nSlaveAddr:= 1001, 
        nSubIndex:= 1, 
        nIndex:= j, 
        pDstBuf:= ADR(output[number]), 
        cbBufLen:= SIZEOF(output[number]), 
        bExecute:= coe_read_do, 
        tTimeout:= , 
        bCompleteAccess:= TRUE, 
        bBusy=> , 
        bError=> , 
        nErrId=> );
Coe_read(
        sNetId:= '192.168.0.85.4.1', 
        nSlaveAddr:= 1001, 
        nSubIndex:= 1, 
        nIndex:= j, 
        pDstBuf:= ADR(output[number]), 
        cbBufLen:= SIZEOF(output[number]), 
        bExecute:= FALSE, 
        tTimeout:= , 
        bCompleteAccess:= TRUE, 
        bBusy=> , 
        bError=> , 
        nErrId=> );
    number := number+1;
END_FOR

④.主程序

FOR i:= 1 TO 5 DO
    a[i]();
END_FOR
power();
coe();  

3.结果

下图是Coe-online里的数据，可以对比下