turtlebot跑ORB-SLAM2

实验一（显示深度图和彩色图）：

（1）终端1：roscore

（2）终端2：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
                    在终端启动kinect
（3）终端3：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
                    启动kinect后查看彩色图像
（4）终端4：rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image
                    启动kinect后查看深度图像

关闭终端2，3，4

实验二（ORB_SLAM2跑数据集）：

（5）终端5：cd home/ORB_SLAM22/    我把解压后的文件夹命名为ORB_SLAM22

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/midi/下载/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_slam3 /home/midi/下载/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_slam3/associate.txt
                运行数据集，数据集在/下载里面

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt  来生成上面的associate.txt
./draw_groundtruth.py        在程序呢运行完之后（或者ctrl+c后）运行，绘制估计的相机位姿

关闭终端5

注意：这里遇到的情况：首先把./build.sh里最后的 make -j 改成 make，./build_ros.sh的也是一样，否则有的电脑就会卡死；然后，./build.sh应该能编译过，但是./build_ros.sh不行，主要有两步还没做，第一是~/.bashrc中还没加export那一行（新位置），第二是需要把旧的ORB-SLAM2删了才行，不然会有same directory之类的错误。

实验三（ORB_SLAM2在机器人上运行）

（6）终端6：roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
                    在终端启动turtlebot机器人
（7）终端7：roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
                    在终端启动kinect
（8）终端8：cd ORB_SLAM22
                                        到ORB_SLAM22目录下

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml
                    在机器人平台上运行ORB_SLAM2，注意这里不是22.
（9）终端9：roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
                    通过键盘控制机器人移动