机器人操作系统ros ———一个月的学习历程
一. ros学习思路
ros的学习基本上可以从一下这条路走下去：
urdf->tf->gazebo->roscontroll->moveit,淡然，在学习ros的的urdf和tf当中，肯定还会用到rviz。rviz可以穿插在最前面两个当中学习，其实你学完了前两个，rviz既然而然也就略知一二了，如果觉得还有必要继续深入学习rviz的话，可以再加以学习。
学习资料：1.ros维基
2.ros小课堂（优酷网）
3.ros交流区（ros机器人俱乐部）
4.电子书（ROS机器人程序设计）
首推的当然是官网了，就是ros维基，从安装ros操作系统开始教。但是维基里面有些文章并不提供翻译，英语不是很好的刚开始看会有些吃力，但是看几天以后，你也就大概能看懂讲的啥了，说来说去就那么几个专业名词。
其次，就是ros小课堂，视频也是根据ros维基来做的，讲的用的是中文，如果觉得自己可以读懂维基，我觉得跟着维基来学更快，如果觉得不得行的话，那就跟着小课堂来学，跟着主讲人的思路走，效果也是一样的。
再者，就是一些其他的东西了，说实话QQ群和书目前还没有怎么用上，特别QQ群感觉没啥用，有什么问题问了得不到解决，最多的就是卖学习资料的。
二. ros操作系统
首先，ros是一个操作系统，是一个化平台模块化软件通讯机制。
ros用节点表示一个应用程序，不同node之间通过事先定义好的消息( Topic)服，务(service)，动作(action)来实现连接。
ros常用功能
1.rviz：3D可视化工具
2.tf:坐标转换系统
3.gazebo:物理仿真环境
1.ROS文件系统
功能包集（stack）：将某些共呢个的功能包组织在一起
软件包（package）:ROS应用程序代码的组织单元
package.xml:清单文件
Cmakelist.txt:编译配置文件，使用cmake进行程序编译的时候，会根据Cmakelist.txt这个文件进行一步步的处理，然后生成makefile文件，系统再根据这个文件进行程序的编译。
2.创建和编译ROS软件包
创建工作空间，其实就是创建一个文件夹
编译catkin_make，会生成build和devel目录
进入src目录，创建软件包
修改环境变量
编写测试代码
编译软件包：主要修改一下Cmakelist.txt
运行:rosrun ……
注意点：第一点：如果编写测试代码的时候用到了创建软件包时候未加入的的软件包，那么在修改Cmakelist.txt的时候必须要在find中加上包的名字，否则在catkin_make的时候会提示你找不到任何未加入包所包含的函数。
第二点：ros操作系统有点类似于一个主机，N个丛集的性质。所以在运行任何东西之前，必须先把他老爹叫出来，运行roscore.
三.构建ROS机器人可视化模型urdf
1.urdf(unified Robot Description Format):统一机器人描述格式
对于这一部分的描述，博客和维基中都给出了很多的解释，很多的例子，在这里就不赘述了，分享一个博客，上面有有关于urdf的一些东西。
(http://www.360doc.com/content/16/0812/18/7821691_582768083.shtml)
2.joint的链接方式
固定连接：fixed joint
弹簧连接：spring joint
角色关节连接character joint
可配置连接：configurable joint 万能的
revolute：旋转关节
continuous:旋转关节，无位置限制
prismatic：滑动关节
fixed:虚拟（固定）关节，关机不可运动
可用用如下命令检车.urdf稳健是否有语法错误：
check_urdf xxx.urdf
tag:用于描述模块的视觉效果
tag:用于描述模块的形状和大小
tag:用于描述模块的位置
四：ROS转换tf功能
《ros小课堂》
tf_echo:打印出位置
view_frames:生成pdf文档
rqt_tf_tree:动态可视化看关系
确定一个物体的位置可以用欧拉角，四元素，矩阵转换等。
分享一个博文：
三种方法介绍
五。moveit学习
废话不多说，有wiki中文翻译版，上链接
MoveIt!入门教程-简介
未完待续。。。。。。。。。