3.基于Arduino的循迹小车

前言：长期以来一直把arduino看为一款比较弱智简单的单片机，好像事实也是如此，小学生基本不会去学51单片机，但是却在学习arduino单片机，因为相当于傻瓜编程，网上程序一扎一大堆，甚至小学生比有的大学生玩的还溜

arduino使用的是专用的编译器arduino IDE，注意使用时下程序前需要选择芯片型号和串口号，此软件自带串口监视器，也就是串口助手，入口在编辑界面的右上角，使用的是C++作为编程语言，有C语言的功底完全可以胜任

循迹小车是单片机项目中，中低级的一个项目，也是一种很好的练手项目，除了需要电机驱动、电池供电、核心板电路板，最重要的是传感器的方案，在本文中，主要介绍传感器的电路和编程，对电机电路，降压电路等等不予介绍

传感器是小车的眼睛，循线的方式有很多种，其中有电磁循线，单条黑胶带循线，双黑胶带循线等等，具体的其他等等可以参考飞思卡尔智能车竞赛，最简单也是成本最低的是使用单条黑胶带循线，使用的传感器是红外黑白传感器，某宝一搜就能见到，传感器模块前有两个二极灯珠，一个是发送端，一个是接收端，后面有滑动变阻器可以调节检测距离，当下面照着的是白色是高电平，当下面是黑色是高电平，不同模块电平可能是反着的，一个能循线的小车最少需要装两个传感器才能识别并且循线

下面就是程序如何编写了，看你是几驱的电机然后写什么样的程序，但是写程序前都要想好思路，程序如何运行，我们写的程序就是告诉小车，传感器检测到什么样的信号时你要对应做出什么动作。比如一种策略（两个传感器），写程序前首先描述出这种策略，有几种运行状况：1.两边都是白色，直行  2.左黑右白，左行  3.左白右黑，右行  4.左检测到黑，右检测到黑之前，一直左拐直到右检测到黑  5.反方向全都对应反过来，使用标志位来记录运行状态

下面列一下三个传感器的程序：

 sensorS=digitalRead(sensorP);
 if ((digitalRead(tracker_sensor_right) == 0)&& (digitalRead(tracker_sensor_left) == 0)&& (digitalRead(tracker_sensor_straight) == 1) && flag1 ==0 && flag2==0)    {moveForward() ;  a=1;}
 if ((digitalRead(tracker_sensor_right) == 1)&& (digitalRead(tracker_sensor_left) == 0) && flag1 ==0 && flag2==0)    {moveRight();a=2;}
 if ((digitalRead(tracker_sensor_right) == 0)&& (digitalRead(tracker_sensor_left) == 1) && flag1 ==0 && flag2==0)   { moveLeft(); a=3;}

 if ((digitalRead(tracker_sensor_right) == 0)&& (digitalRead(tracker_sensor_left) == 0)&& (digitalRead(tracker_sensor_straight) == 0) && flag1 ==0 && flag2==0)    
   {
   if(a==1)moveForward() ;
   if(a==2)moveRight() ;
   if(a==3)moveLeft() ;
   }
 
 if (digitalRead(tracker_sensor_right) == 1&& digitalRead(tracker_sensor_left) == 1&& digitalRead(tracker_sensor_straight) == 1) { flag1 = 1;}     //装货
 if (sensorS==LOW)   { delay(500);flag1 = 0; }       //装货结束
 if(flag1==1 || flag2 ==1) {delay(5); moveStop();}//过了线再停车
 if (sensorS==LOW)   { flag1 = 0; }       //装货结束

 if (digitalRead(tracker_sensor_rightside) == 1 && digitalRead(tracker_sensor_leftside) == 0)
    {
      flag2 = 1; 
     myservo.write(55);
     delay(1000);
     myservo.write(150);
     delay(2000);
     myservo.write(55);
     flag2 = 0;
     }