Ubuntu16.04无人驾驶仿真步骤

开始前的准备（个人观看，就不附相关脚本地址了）

1. ubuntu16.04 的安装
2. ROS安装
3. 更新脚本：update_debs_and_models.sh

初始化

#进入到 aw_launch
roscd aw_launch/
#查看配置
sudo python config/aw_config.py --show-cfgs
#配置车辆型号和地图map
sudo python config/aw_config.py --cfg 型号 songjiang

修改起始点坐标

#进入到 aw_simulation_visualization
roscd aw_simulation_visualization/
#修改起始点坐标以及yam角(要跑的task)
sudo vi configs/start_pose/xxx.yaml

task修改

#进入 aw_planning
roscd aw_planning/
#修改task
sudo vi config/tasks/xxx.yaml

启动相关模块

1. 启动 run_simulation

#刷新配置（运行脚本）
source ~/.autowise/setup.sh
#启动 run_simulation
roslaunch aw_simulation_visualization run_simulation.launch 

2. 启动 hdmap

#刷新配置（运行脚本）
source ~/.autowise/setup.sh
#启动 hdmap
roslaunch aw_hdmap hdmap_runtime_env.launch

3. 启动 global

#刷新配置（运行脚本）
source ~/.autowise/setup.sh
#启动 global
roslaunch aw_global_planning global_planning.launch

4. 启动 planning

#刷新配置（运行脚本）
source ~/.autowise/setup.sh
#启动 planning
roslaunch aw_planning planning.launch

5. 启动 planning_vis

#刷新配置（运行脚本）
source ~/.autowise/setup.sh
#启动 planning_vis
roslaunch aw_visualization planning_vis.launch

6. 启动 xxx_control(xxx为型号)

#刷新配置（运行脚本）
source ~/.autowise/setup.sh
#启动 xxx_control
roslaunch aw_new_control xxx_control.launch

7. 启动 rviz

#打开planning可视化
rviz

相关报错的解决

1. 在启动 planning_vis 时，报错robot type没有
   解决方案：执行 source ~/.autowise/setup.sh 后重新启动 planning_vis
2. 启动 planning 时报错 default_task.yaml 文件不存在
   解决方案：在文件夹 /opt/ros/kinetic/share/aw_planning/config/tasks 中添加空白文档并命名为 default_task.yaml
3. 若有初始位置报错，请观看 修改起始点坐标 的相关步骤