Autoware 的安装与官方Demo的运行

（注：以下过程是本人亲自走过的过程，使用的是清华源，Ubuntu1604，ROS Kinetic，CPU版本的，安装的Autoware.AI为1.12.0版本，参考官方网址为https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build，如果需要其他版本的亲自行去官方按照步骤进行安装，这里不再提供。）

程序运行所需环境：

运行系统：Ubuntu1604

运行环境：ROS Kinetic，CPU版本

一、Autoware.AI的安装：

1.安装所需依赖（按步骤顺序往下执行）

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

 补充：如果第一步出现了以下错误（Reading package lists... Done E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock directory /var/lib/apt/lists/）可以使用以下命令来消除错误。

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*
sudo dpkg --configure -a

2.创建工程（For 1.12.0 and Newer）

（1）创建一个工作空间

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

（2）下载autoware.ai的工作空间的配置（For the 1.12.0 release:）

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

（3）下载autoware.ai到工作区

vcs import src < autoware.ai.repos

补充：如果这一步下载的时候，网络不好或者下载不下来，可以使用我下面提供的百度网盘链接进行下载，仅供大家一起研究交流使用。（链接: https://pan.baidu.com/s/1QOU7ifsgO56snrf6PS0yPA    提取码: j5aj ）

（4）使用rosdep安装依赖项

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

（5）编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

至此Autoware.AI工程已经安装完毕，接下来是使用官方给出的例子进行示例使用演示。

二、Autoware.AI的demo使用（参考官方网址https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/ROSBAG-Demo）：

1、数据下载（可以点击后面的link直接下载，也可以使用命令进行下载）

（1）Download the sample 3D pointcloud/vector map data. [link]

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz

（2）Download the sample ROSBAG data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3). [link]

wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

2、Demo运行

（1）创建.autoware目录并在并提取demo所需数据（From source）

cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

（2）运行Autoware（For Autoware version 1.12.0 and Newer）

cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

（3）运行起来之后，需要加载demo示例的data，点击Simulation功能，找到如下图所示路径的bag包，加载完毕之后点击play，然后再点击Pause。

（4）在点击Quick Start 功能按钮，然后分别点击右侧Ref按钮，分别加载下图中所示路径的对应文件，然后按需点击左侧相对应的启动按钮，点击完毕后会变颜色。（对应路径autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/）

（5）然后再点击Rviz按钮启动rviz插件，找到File -> Open Config，然后按照下面的步骤顺序并加载 .rviz 文件。

autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz

最后点击前面提到的play按钮即可在rviz里看到数据显示，如下图所示：

至此，Autoware.AI的安装与官方demo的使用已经全部部署完毕。可能有不周全之处，大家可以相互交流！谢谢！