EPS控制原理学习

汽车转向系统-用于改变和保持汽车行驶方向的装置

机械转向(MS):完全依靠驾驶员;

 结构简单,造价低廉-操作费力,稳定性精确性差

助力转向:

  • 机械液压助力(HPS)-液压泵由发动机驱动

成本低,动力足-能耗高,后期维护困难(固定放大倍数)

  • 电子液压助力转向(EHPS)-在HPS基础上加电控装置,相关车速

能耗低,反应灵敏-稳定性差,维护成本高

  • 电动助力转向(EPS)

结构简单,占用空间小,能耗低,提升了安全性-辅助力度有限,成本高

EPS的优势:效率高;能耗少,回正性好,芦柑好,污染小,应用广;

EPS的系统构成:控制模块,转向器,点击,扭矩传感器,转向角传感器,速度传感器,转子转速传感器(测转角速率的,忘了叫什么了?)

EPS关键技术

    转向时,转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小,将电压信号输送到电子控制单元,电控根据转矩传感器检测到转矩电压信号,转动方向和车速信号,向电动机控制器发送指令,使电动机输出相应大小和方向的转向力矩,从而产生辅助动力,汽车不转向时电子控制单元不向电动机控制器发出指令,电动机不工作;

控制模块控制原理

EPS控制原理学习_第1张图片

控制单元采用了闭环反馈调剂,利用PID调节器,将电机的实际反馈电流反馈回来与来自单片机的目标电流比较,经过转换得到控制电机的斩波信号(斩波控制直流电机调速,就是将一个DC-DC的转变,调节的方式是Ton和Toff的大小,对比PWM应该是电压不便调占空比),该型号经过电机驱动电路进行转向;

系统控制算法=助力控制+阻尼控制+回正控制

助力控制:协助驾驶员转向,减轻转向力;

阻尼控制:在汽车高速行驶适当增加转向阻力,实现高速驾驶的稳重手感;

回正控制:协助汽车转向盘在转向后自动回正或者操作轻便回正;

 

控制的核心:通过采集扭矩或转角传感器信号以及汽车行驶的速度信号,判断实时助力控制内容,依据相应的助力控制算法确定助力电机电流的大小和方向,然后根据反映汽车复杂的轴重信号对助力电流进行修正后输出,完成智能化的助力转向控制;

EPS控制原理学习_第2张图片

  • 助力控制:行驶时的高速;行驶时的中速和低速;点火后的原地转向;对应转向力依次增加;
  • 阻尼控制:汽车高速时装修过于灵敏会带来危险;为了提高安全性,在死区范围内进行阻尼控制,适当增加转向盘阻力;
  • 回正控制:ECU需要实时监控系统状态,敢于协助回正系统;

EPS大负荷输出存在的问题

增加电机功率,转动惯量和摩擦力矩加大;

解决:增加惯量补偿和摩擦补偿;

实际需要的电机电流是助力电流,惯性补偿电流,阻尼补偿电流和摩擦补偿电流之和。综合来校正。

输入输出扭矩特性

EPS的性能通过测出各种车速下的输入输出扭矩特性曲线表现;

EPS控制原理学习_第3张图片

衡量指标:

  • 输入力矩和输出力矩的比例,比值越大效果越明显,车速低的时候要大,车速高的时候要减小;
  • 对称性要好,否则两边感觉不一样;
  • 波动,即x不能太大才能保证平稳;

控制策略:

EPS控制原理学习_第4张图片

输入:内部转矩角传感器所提供的方向盘扭矩,方向盘转角,总线获取车速信号;

      此外:可能还会有车身侧偏角,横摆角速度米左右前后轮速;

      辅助驾驶或自动驾驶系统:CAN总线获取叠加的力矩值,目标方向盘转角,目标方向盘转速等信号;

 

输出:T_手+T_电机=T_阻

      T_手:驾驶员操纵方向盘所使用的力矩,由扭矩传感器测量得到;

      T_阻:轮胎与地面膜材传给齿条的阻力所产生的力矩,转向系统工作的过程就是客服这个阻力的过程;

 

控制策略的目的:基于各种输出,目的是计算T_电机;

 

稳定补偿器,自适应补偿器=自动控制原理中的超前滞后矫正缓解:因为控制系统前向通道放大倍数太大会导致系统发散不稳定

 

助力特性和助力特性曲线:(控制器设计的基础)

指的是助力随汽车运动状况和受力(车速和转盘)变化而变化的规律。对液压动力转向,助力与液压油的压力成正比;对于电动助力转向,助力与直流电动机电流成正比,采用电动机电流与转向盘力矩,车速变化关系曲线来表示助力特性;

标准:

  • 车速很小欧哲很大的时候要灵活变动助力力矩大小,使驾驶员有良好路感;
  • 助力曲线过渡要平滑;
  • 助力曲线的参数要进行灵活的调整,以适应不同的路况;
  • 转向盘转动很小的时候,助力效果应该不明显,甚至不起作用;

 

 

   针对EPS而言:

  • 当转向盘输入力矩小于某一特定值,助力矩对EPS不起作用;
  • 当转向盘输入力矩较小的区域,助力部分输出应该较小,以保持较好的路感;
  • 转向盘输入力矩较大的区域,为了转向轻便,助力效果明显;
  • 随着车速增高,助力减小;

 

归根结底控制的是输出电流的大小,因为路的复杂多变因此引入了回正过程补偿电流,紧急避让过程补偿,满载大角度转弯补偿;

  • 回正补偿

回正力:后轮胎和路面之间产生的力,驾驶员松开转向盘,因为回正力,转向盘会恢复;

   两种情况:回正力过小,回不到中间位置;回正力过大,转向盘位置超调;

   低速转向过程:路面阻力大,需要增加回正补偿电流;

   高速转向过程:路面阻力小,出现过度回正的情况,增加补偿电流;

  • 紧急避让过程补偿

因为助力增益,是随着车速的减小而增大,车辆迅速减速,助力扭矩增大,进一步增大了转向力矩,最终导致翻车;

方案:控制器根据车速信号,转矩信号,方向盘转角信号,实时估计车辆的行驶情况,车速超过一定值,并且转向角的变化率超过一定值,触发控制器,产生主动摩擦补偿电流;

  • 满载大角度转弯补偿

 

 

 

 

   

你可能感兴趣的:(EPS控制原理学习)