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基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航

基于ROS中的导航框架（move_base,amcl）,实现gazebo仿真机器人的自主导航

  • 1.准备封闭模型
  • 2.move_base及amcl导航仿真控件的安装
  • 3.catkin_ws工作区编译以及程序注册
  • 4.move_base实现最优全局路线规划导航
  • 5.amcl实现仿真机器人的自主导航

1.准备封闭模型

基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第1张图片

2.move_base及amcl导航仿真控件的安装

1）、打开终端，进行move_base控件的下载

sudo aptitude install ros-kinetic-move-base

2）、进行amcl导航仿真控件

sudo aptitude install ros-kinetic-amcl

3.catkin_ws工作区编译以及程序注册

1）、进入工作区文件夹右键打开终端，指令编译工作区

catkin_make

2）、程序注册

source devel/setup.bash

4.move_base实现最优全局路线规划导航

1）、进入catkin_ws空间右键打开终端
2）、输入以下指令

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

结果如下：
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3）、进行最优路线规划
（1）、新建终端，运行move_base

roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch

基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第3张图片
（2）、进行路线规划
基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第4张图片
（3）、已到指定位置！
基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第5张图片

5.amcl实现仿真机器人的自主导航

1）、新建终端，输入以下命令进行amcl的运行

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

结果如下：
基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第6张图片
2）、运行自主导航python文件，实现机器人的自主导航

rosrun mbot_navigation exploring_slam.py

运动前
基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第7张图片
运动后
基于ROS中的导航框架（move_base,amcl），实现gazebo仿真机器人的自主导航_第8张图片
已在自动规划路线！

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    14.1 Scripting脚本编程 脚本语言和java这类静态的语言的主要区别是:脚本语言无需编译,源码直接可运行; 如果我们经常需要修改的某些代码,每一次我们至少要进行编译,打包,重新部署的操作,步骤相当麻烦; 如果我们的应用不允许重启,这在现实的情况中也是很常见的; 在spring中使用脚本编程给上述的应用场景提供了解决方案,即动态加载bean; spring支持脚本
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