[ROS] slam_gmapping

slam_gmapping节点

1)slam_gmapping

节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图

map(nav_msgs/OccupancyGrid)。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。

2)订阅的主题

(1)    tf(tf / tfMessage)与坐标系相关的变换

(2)    scan(secsor_msgs / LaserScan)激光扫描数据

3)发布的主题

(1)    map_metadata(nav_msgs/MapMetaData)从这个周期性更新的主题获取地图数据。

(2)    map(nav_msgs/OccupancyGrid)从这个周期性更新的主题获取地图

(3)    entrop(std_msgs/Float64)估计机器人位姿分布的熵?

4)服务

Dynamin_map(nav_msgs/GetMap)调用该服务以获取地图数据

 http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44993391

http://www.tudou.com/programs/view/K639R7gi3uo/

你可能感兴趣的:([ROS] slam_gmapping)