ROS下无机器人，仅用激光雷达数据跑GMapping

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参考：

1. Combining laser_scan_matcher with gmapping
2. wiki_laser_scan_matcher
3. laser_scan_matcher源码

0 背景

GMapping是一个依赖里程计的算法，他需要有里程计的输入作为运算的前提，比如轮子的光栅数据等。现在我正在算法调研阶段，暂时手头上没有可以跑的机器人底盘，想用激光雷达的数据先跑成GMapping算法。网上很多教程都明确指出，实体机器人是GMapping算法的必需品，必须要有里程计的输入数据（如运行ROS gmapping包所必须的条件等文）。因此，我想到了可不可以用某种方式虚构一个里程计，先把流程跑下来。经过一番查找，确实可以实现，现放出GMapping的跑图，然后分步介绍。

虚拟里程计的GMapping地图

1 Laser_scan_matcher介绍

根据参考2：
The laser_scan_matcher package is an incremental laser scan registration tool. The package allows to scan match between consecutive sensor_msgs/LaserScan messages, and publish the estimated position of the laser as a geometry_msgs/Pose2D or a tf transform.

The package can be used without any odometry estimation provided by other sensors. Thus, it can serve as a stand-alone odometry estimator. Alternatively, you can provide several types of odometry input to improve the registration speed and accuracy.
指出，Laser_scan_matcher包可以被用于里程计估计器，因此可以比较好的胜任所需要的任务：使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用。

2 Laser_scan_matcher安装

安装过程按照参考3中的教程从apt安装：
首先认为ROS系统已经安装完毕，然后执行
apt-get install ros-%ROS_DISTRO%-scan-tools
其中%ROS_DISTRO%换为你的ROS版本名。

3 运行Demo

在~/catkin_ws/src/scan_tools-indigo/laser_scan_matcher/demo文件夹下，有launch文件demo_gmapping.launch，运行该launch文件，会出现用bag数据的GMapping运行结果。

demo_gmapping.launch运行过程图

4 用自己的激光数据来跑GMapping

上一步还是用bag中的激光数据来跑算法，为了使用自己的激光数据，需要对launch文件进行修改，添加进自己的激光ros驱动信息即可。