【论文系列】ICRA2018--闭环中的Visual Words--Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection及论文复现

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||写在前面：读论文读的是什么，zack师兄说，读论文读的就是关系，文章大结构之间内容的关系，小结构之间段落的关系，作者为什么要这么写，其中的逻辑是什么。作者的思路决定内容，你需要在内容中读出思路。同时读文章时，能借一些作者的关系的理解更好地建立自己的知识网络（尤其在introduction 和related works）。另外读文章中大家普遍一致清楚的就是读idea，从他人的论文的idea里，有没有给你一些启发。

 

• Assigning Visual Words to Places for Loop Closure Detection 本文发表在ICRA2018，作者是几位来自希腊的博士。这里将和读者们一起，进行全文的阅读和深入理解，打印好paper一起食用更佳！
• 本文的一个重要环节，GNG网络，可见新博文 论文延伸阅读——GNG：Growing Neural Gas Network  ，会有一个大概的思路梳理和算法的对照翻译。之后会放上代码。
• 论文代码已复现，有兴趣可以交流 

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