ANYbotics Elevation Mapping 高程栅格地图创建（ROS）——苏黎世联邦理工学院

ETH高程地图ROS软件包

---

elevation mapping

地址：高程栅格地图

该软件包已经在ROS Kinetic和Ubuntu 16.04下进行了测试。

安装

依赖
该软件基于机器人操作系统（ROS），需要先安装。此外，以机器人为中心的高程映射依赖于以下软件：
网格地图（移动机器人的网格地图库）
kindr（机器人的运动学和动力学库）
kindr_ros（针对kindr的ROS包装器）
点云库（PCL）（点云处理）

PCL安装教程
若在依赖库安装过程中有出现删除大量软件包则可跳过该指令。
如果运行，就需要重新安装ros。

特征（线性代数库）

在安装PCL库所需依赖的过程中就已经运行了安装了eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

编译

//Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
//elevation mapping
mkidr elevation mapping
cd elevation mapping/src
git clone https://github.com/anybotics/elevation_mapping.git
cd ../
//若将依赖与elevation mapping放在同一工作空间，则要用多种编译器编译
catkin_make_isolated --install --use-ninja

编译过程中可能出现缺少文件的报错。找到文件所在的ROS包，进行安装即可。
例如缺少costmap_2d

sudo apt-get install ros-kinetic-costmap-2d