南山二毛
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Visp系列学习一：visp库的安装和测试

为什么我们需要视觉伺服控制

现今大部分工业机器人是不需要视觉的，通常情况下，末端执行器的位置是不需要直接测量的，我们会测量每个joint的角度利用forward kinematics来计算末端执行器相对于base 的三维位置，在一般的应用场景中，这个三维的位置被认为是已知的。由此带来的问题就是，机器人本身需要十分精确，我们需要精确的传感器将joint angle测量值反馈给控制器，我们需要很精确的forward kinematic model，来根据传感器提供的角度得出此时末端执行器的位置，末端执行器的target也需要被精确的放置在已知的三维位置上，以上任何一个环节出问题，都会导致误差的出现。

visp简介

visp是一个很全面的计算机视觉库，里面有计算机视觉可能用到的一些函数，库依赖于opencv，还有一些可以实现某些功能的如：基于模型的识别与跟踪，好几百个cpp示例。

Visp在ubuntu上的安装

Installation from source for Linux Ubuntu or Debian

visp上创建工程

How to create and build a CMake project that uses ViSP on Unix or Windows

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