Unity-陀螺仪控制Camera旋转

使用陀螺仪控制Unity Camera旋转，需要注意两个问题：

1.左、右手坐标系转换:

陀螺仪的数据使用的坐标系是右手坐标系，而Unity场景的世界坐标系是左手坐标系，所以在使用陀螺仪数据时，需要将其转换为左手坐标系，代码如下：

Quaternion(-q.x, -q.y, q.z, q.w)
或者
Quaternion(q.x, q.y, －q.z, －q.w)

w = cos(theta/2)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = az * sin(theta/2)
右手坐标系转左手坐标系，首先要将Ｚ变为-Ｚ，由于左右手坐标系的旋转方向相反，所以theta为-theta，代入求得Quaternion(-q.x, -q.y, q.z, q.w)

2.使用场景:

对于VR场景，通常是竖着放置手机，因此手机需要绕Ｘ轴旋转９０度，即

Quaternion.Euler(90, 0, 0)
当然有些代码中会使用Quaternion.Euler(90, 0, 90)，这并不会影响功能，只是影响左右旋转的初始位置

对于MR场景，通常是将手机屏幕面朝下平放，因此手机需要绕X轴旋转180度，即

Quaternion.Euler(180, 0, 0)

此时，场景的旋转坐标系/陀螺仪的旋转坐标系和现实世界不一致，也就是说当左右转头时，陀螺仪和场景绕Z轴旋转，场景实际是希望绕Y轴负方向旋转；
陀螺仪和场景绕Y轴旋转时，场景实际是希望绕Z轴正方向旋转，即

Quaternion.Euler(180, 0, 0) * (new Quaternion(-q.x, q.z, q.y, q.w));

3.完整代码:

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class CameraControllerByGyro : MonoBehaviour
{
    private const float slerpFactor = 0.5f;
    // Use this for initialization
    void Start()
    {
        Input.gyro.enabled = true;
        Input.gyro.updateInterval = 0.05f;
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if (Input.gyro.enabled)
        {
            transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, ConvertRotation(Input.gyro.attitude), slerpFactor);
　　　　　　　//transform.rotation = ConvertRotation(Input.gyro.attitude);
        }
    }

    private Quaternion ConvertRotation(Quaternion q)
    {
        return Quaternion.Euler(90, 0, 0) * (new Quaternion(-q.x, -q.y, q.z, q.w));
    }
}