pcl小知识（九）——计算质心、提取顶点

转载自：https://segmentfault.com/a/1190000007125502

一、计算质心

#include 
using namespace Eigen;
 
Eigen::Vector4f centroid;  //质心 
pcl::compute3DCentroid(*cloud_smoothed,centroid); //估计质心的坐标

二、从网格中提取顶点（将网格转化为点）

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include //loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include 
#include 
#include 
using namespace pcl;
int main(int argc,char **argv)
{
        pcl::PolygonMesh mesh;
        //   pcl::io::loadPolygonFileOBJ(argv[1], mesh);
        pcl::io::loadPLYFile(argv[1],mesh);
        pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud);
        pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);
        pcl::io::savePCDFileASCII("result.pcd", *cloud);
return 0;
}

 

以上代码可以从.obj或.ply面片格式转化为点云类型。