rostopic pub通过命令行发布话题

作用

使用指定的话题名称发布消息

用法

rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]
Usage: rostopic pub /topic type [args...]

选项

-h, --help

show this help message and exit.

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 -v

print verbose output.

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-r RATE, --rate=RATE 

publishing rate (hz).  For -f and stdin input, this defaults to 10.  Otherwise it is not set.

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-1, --once

publish one message and exit.

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-f FILE, --file=FILE 

read args from YAML file (Bagy).

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 -l, --latch

enable latching for -f, -r and piped input.  This latches the first message.

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  -s, --substitute-keywords

When publishing with a rate, performs keyword ('now' or 'auto') substitution for each message.

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示例

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

每个选项的描述如下：

-1只发布一次消息(实际上只运行一次,但会像以前的结果一样运行3秒)。publishing and latching message for 3.0 seconds.

/cmd_vel 指定的话题名称

geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称

-- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.0]’ 按照消息类型组织消息格式，这里是线速度为2.0m/s，角速度为1.0rad/s。-- 与 ''为可选的,可有可无。