CANOpen学习指南

 对于初学者，相对于其他总线的资料来说，在国内CANOpen的资料并不多。而且并不是所有资料都适合初学者看的。这里给出一些建议，对CANOpen感兴趣的，可以参考一下学习的顺序。

前提：需要对CAN总线有所了解，可以看CAN2.0总线的资料。
当然，对计算机系统、单片机以及编程也需要有一定的基础。

第一步：CANOpen Standard 301，这个是一切的基础，最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌，但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如：NMT、SDO、PDO、HeartBeat等等)。这里不推荐看ZLG的文档，ZLG的文档只是从301文档中，抽出的一些章节中的内容，我相信如果直接看ZLG的文档的话，大部分人是看不懂的。

第二步：最后有一个可以玩的硬件(最好是已经移植好CANOpen协议栈的)，否则所有的协议只是资料中的数据格式以及操作方式而已。这样就需要有一个开发板和CAN逻辑分析仪工具。还好我在3年前就已经自己做过一块低成本的CAN的开发板(基于AT90CAN32)，并且在这个开发板上实现了基于串口的CAN适配器(可以用于发送各种CAN数据)，同时，也在这块板上实现了CANOpen。目前taobao上也有很多种类的CAN开发板和适配器。
在这个硬件上，测试各种CANOpen报文，包括NMT、SDO、PDO，可以远程设置HeartBeat频率，看看收到的HeartBeat报文等。这步完成后，对于CANOpen就有了一定的认识了。对于各种报文，这里要推荐一下ZLG的文档，最后部分对CANOpen的各种报文的格式做了一个总结，查看起来非常方便。

第三步：找个CANOpen的协议栈源码看看，从代码层次来理解CANOpen的各种操作的步骤以及实现方式。当然，目前协议栈也有不少了，有些是免费的，有些是收费的(估计价格还都不便宜)。

第四步：301文档只是描述了CANOpen有那些工具可以使用，但没有任何关于一个模块如何利用这些功能的信息。这样就要看一下CANOpen的各个模块的文档，比如401--I/O模块。不过，并不是所有的这些文档都是免费公开的，可能有些是需要$$才能得到的。