CANOpen学习指南

 对于初学者,相对于其他总线的资料来说,在国内CANOpen的资料并不多。而且并不是所有资料都适合初学者看的。这里给出一些建议,对CANOpen感兴趣的,可以参考一下学习的顺序。

前提:需要对CAN总线有所了解,可以看CAN2.0总线的资料。
当然,对计算机系统、单片机以及编程也需要有一定的基础。

第一步:CANOpen Standard 301,这个是一切的基础,最然并不一定马上就要对所有的细节了如指掌,但至少对CANOpen总线以及各种传输控制方式以及其作用需要有一定的了解(比如:NMT、SDO、PDO、HeartBeat等等)。这里不推荐看ZLG的文档,ZLG的文档只是从301文档中,抽出的一些章节中的内容,我相信如果直接看ZLG的文档的话,大部分人是看不懂的。

第二步:最后有一个可以玩的硬件(最好是已经移植好CANOpen协议栈的),否则所有的协议只是资料中的数据格式以及操作方式而已。这样就需要有一个开发板和CAN逻辑分析仪工具。还好我在3年前就已经自己做过一块低成本的CAN的开发板(基于AT90CAN32),并且在这个开发板上实现了基于串口的CAN适配器(可以用于发送各种CAN数据),同时,也在这块板上实现了CANOpen。目前taobao上也有很多种类的CAN开发板和适配器。
在这个硬件上,测试各种CANOpen报文,包括NMT、SDO、PDO,可以远程设置HeartBeat频率,看看收到的HeartBeat报文等。这步完成后,对于CANOpen就有了一定的认识了。对于各种报文,这里要推荐一下ZLG的文档,最后部分对CANOpen的各种报文的格式做了一个总结,查看起来非常方便。

第三步:找个CANOpen的协议栈源码看看,从代码层次来理解CANOpen的各种操作的步骤以及实现方式。当然,目前协议栈也有不少了,有些是免费的,有些是收费的(估计价格还都不便宜)。

第四步:301文档只是描述了CANOpen有那些工具可以使用,但没有任何关于一个模块如何利用这些功能的信息。这样就要看一下CANOpen的各个模块的文档,比如401--I/O模块。不过,并不是所有的这些文档都是免费公开的,可能有些是需要$$才能得到的。

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