ROS : 解决 rqt_plot 运行报错 ValueError: unknown locale: en 的问题

问题描述

启动 ros master 后，启动 rqt_plot 报错如下：

~ rqt_plot

    raise ValueError, 'unknown locale: %s' % localename
ValueError: unknown locale: en

在 .zshrc （或者 .bashrc ）中添加环境变量：

export LC_ALL=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

source ~/.zshrc 使修改生效，然后重新启动 rqt_plot 报错如下：

~ rqt_plot
/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/axis.py:1015: UserWarning: Unable to find pixel distance along axis for interval padding of ticks; assuming no interval padding needed.
  warnings.warn("Unable to find pixel distance along axis "
/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/axis.py:1025: UserWarning: Unable to find pixel distance along axis for interval padding of ticks; assuming no interval padding needed.
  warnings.warn("Unable to find pixel distance along axis "
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rqt_plot/data_plot/mat_data_plot.py", line 107, in resizeEvent
    self.figure.tight_layout()
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/figure.py", line 1754, in tight_layout
    rect=rect)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/tight_layout.py", line 349, in get_tight_layout_figure
    pad=pad, h_pad=h_pad, w_pad=w_pad)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/tight_layout.py", line 128, in auto_adjust_subplotpars
    fig.transFigure.inverted())
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/matplotlib/transforms.py", line 1775, in inverted
    self._inverted = Affine2D(inv(mtx), shorthand_name=shorthand_name)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/numpy/linalg/linalg.py", line 526, in inv
    ainv = _umath_linalg.inv(a, signature=signature, extobj=extobj)
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/numpy/linalg/linalg.py", line 90, in _raise_linalgerror_singular
    raise LinAlgError("Singular matrix")
numpy.linalg.linalg.LinAlgError: Singular matrix
[1]    5364 segmentation fault (core dumped)  rqt_plot

解决过程

从第二个报错信息 numpy.linalg.linalg.LinAlgError: Singular matrix 上看，网上很多人都说是由于没有安装 Matplotlib 或者 Matplotlib 版本过低，需要重新安装，参见： ROS中rqt_plot报错

查询到系统已经安装 Matplotlib 1.5.1 ，这和仿真环境里的版本是一样的，而仿真环境中的 rqt_plot 可以正常使用。 因此，应该不是 Matplotlib 版本问题。

另外，也查询到一个解决方法，就是需要安装 pyqtgraph ： sudo pip install pyqtgraph ，参见： numpy.linalg.linalg.LinAlgError: Singular matrix

然而，在安装 pyqtgraph 过程中报错：

~ sudo pip install pyqtgraph
[sudo] password for pi:
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/pip", line 11, in 
    sys.exit(main())
  File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/pip/__init__.py", line 215, in main
    locale.setlocale(locale.LC_ALL, '')
  File "/usr/lib/python2.7/locale.py", line 581, in setlocale
    return _setlocale(category, locale)
locale.Error: unsupported locale setting

这才发现 使用 pip 安装貌似都报这个错： locale.Error: unsupported locale setting ，而且 rqt_plot 一开始报的错也和 locale 有关 ( ValueError: unknown locale: en ) ，查询解决方法参见： pip install - locale.Error: unsupported locale setting

• 在 ~/.zshrc 中添加 export LC_ALL=C

• 使 ~/.zshrc 生效，并查看修改结果：

  ~ source ~/.zshrc
  ~ locale
  LANG=en_US.UTF-8
  LANGUAGE=en
  en
  LC_CTYPE="C"
  LC_NUMERIC="C"
  LC_TIME="C"
  LC_COLLATE="C"
  LC_MONETARY="C"
  LC_MESSAGES="C"
  LC_PAPER="C"
  LC_NAME="C"
  LC_ADDRESS="C"
  LC_TELEPHONE="C"
  LC_MEASUREMENT="C"
  LC_IDENTIFICATION="C"
  LC_ALL=C
  

至此，可以再 重新启动 rqt_plot 看看能否正常使用 ，如果还报错，再安装 pyqtgraph ：

~ sudo pip install pyqtgraph