ROS中小乌龟调试

调试流程： 

1.  首先要打开ROS服务

roscore 

2.  打开一个新终端，打开小乌龟 

rosrun turtlesim turtlesim_node

3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

5.一个稳定的频率为1Hz的命令（rostopic pub -r 1）

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

6.打开第二只小乌龟（自动补全）

rosservice call /spawn “x: 0.0 
    y: 0.0 
    theta: 0.0 
    name: ””  
    name: “turtle2”（回车后自动生成的名字）

调试命令：

1.查看当前系统启动节点

rosnode list

2.查看具体节点的信息

rosnode info [/turtlesim]

3.查看系统中发布和订阅的话题

rostopic list

4.查看话题的信息

rostopic info [/turtle1/cmd_vel]

5.监听话题信息

rostopic echo [/turtle1/cmd_vel]

6.查看系统中的服务

rosservice list

7.查看服务信息

rosservice info [/spawn]