小秋SLAM笔记
小秋SLAM笔记

rtabmap_ros 汇总和解析

/* message_filter是roscpp和rospy的一个应用库，他集中了一些滤波算法中常用的一些消息。
当一个消息到来，在之后的一个时间点，该消息可能被返回或者不返回，将这样的一个过程或者容器理解为消息滤波器。
一个典型的例子就是时间同步器，他从多个数据源采集不同类型的数据，只有每个消息源的消息具体有相同的时间戳时候，他才将信息发布出去。*/
#include 
#include 
#include 
#include 

/*image_transport应该总被用在image订阅和发布上。
它为低带宽压缩格式(compressed formats)image传输提供透明支持。
例如：为JPEG/PNG压缩和视频流提供单独插件，为此类image提供传输(订阅和发布)。*/
#include 
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#include 

#include 

/*在这个库最重要的一个类就是boost::thread，它是在boost/thread.hpp里定义的，用来创建一个新线程。它已经被纳入C++标准库中。*/
#include 

/*ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。/
#include 
#include 

/*将ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth显示轨迹*/
#include 

#include 
/*
路径规划：从一个点到另一个点，规划出最优的路线。用到service :make_plan (nav_msgs/GetPlan)
服务名为move_base_node/make_plan */
#include 

/*amcl_pose*/
#include 

#include 

#include "MapsManager.h"

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// 下午重点看一下
#include 
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/*动态参数调节*/
#include 
/*栅格地图*/
#include 
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#include 

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#include

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