ROS下如何调用USB摄像头在rviz显示（核心：权限问题）？

概要：      

如果你还在纠结在ROS调取摄像头时出现设备无法打开的问题或者有 webcam /dev/video0 Permission denied相关提示，提醒一句，有可能是权限不足，直接更改摄像头权限：

sudo chmod 777 /dev/video0

执行完后查看设备权限

sunyuzhe@tegra-ubuntu:~$ sudo chmod 777 /dev/video0
sunyuzhe@tegra-ubuntu:~$ ls -la /dev/video0
crwxrwxrwx 1 root video 81, 0 Jan 19 22:38 /dev/video0

现在你可以再去在ros下试着调一下摄像头了，ok的话，下面的就不用看了，浪费时间。

如果你不明白啥意思，如果你还没有尝试过相关从ROS调取USB摄像头（或者笔记本的摄像头）的代码，下面我的经历可以供你参考！

一、基本信息

个人电脑Ubuntu14.04，作为从机,主机Ubuntu16.04，主控为Jetson TK1，ssh连接正常

二、解决思路

1. 首先我查找程序调用摄像头，这个一搜一大把，然后就找了一个（参考链接），首先在自己的电脑上按照上面做没什么问题，安完驱动直接可以调出摄像头，然后我就照着原来的步骤登上主机，所有工程建完了，运行程序结果老是出现

can not opencv video device

开始以为是摄像头问题，于是直接在主机上打开 cheese （直接 在命令行输入），摄像头正常打开，没有什么问题

如果不能打开，那么执行下面的语句，这都不是问题。

sudo apt-get update
sudo apt-get install cheese

2. 然后检查驱动文件 ，/dev/video0,没问题，然后搜索

can not opencv video device

发现在Jetson TX1的讨论区有人因为opencv版本问题而打不开（ 参考链接），需要opencv3.1,我看了一下TX1上的，为2.4.9.1,于是我以为是opencv版本太低，打算升级opencv，后来觉得有点费劲，还想再挣扎一把，又找到一篇文章（ 参考链接），按照里面步骤如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosrun uvc_camera uvc_camera_node    

又出现 了 Permission denied 的问题，然后搜索“ Permission denied”找到了一篇介绍改变video权限的文章（ 参考链接），在答案的最后提到修改权限，就是开篇那几行代码，修改完后如下所示：

sunyuzhe@tegra-ubuntu:~$ ls -la /dev/video0
crwxrwxrwx 1 root video 81, 0 Jan 19 22:38 /dev/video0

3. 最后，再次尝试登陆主机运行

rosrun uvc_camera uvc_camera_node

在从机（也就是自己的笔记本上）打开rviz，添加image，选择topic，就可在rviz上显示了,大功告成！

（注意下次登陆打开摄像头时还需要重新执行一遍修改权限的命令！命令仅对本次有用）