ROS下调用笔记本和usb外接摄像头

usb_cam的使用
安装与编译过程见下面

先设置source

	source /home/lee/catkin_ws/devel/setup.bash

注意这里的lee是你自己的用户名。catkin_ws是你自己的工作空间

	cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
	roslaunch usb_cam-test.launch

这样就打开你自己电脑的摄像头

uvc_cam的使用
首先设置source

	source /opt/ros/indigo/setup.bash

然后打开roscore，新开终端

	rosrun uvc_camera uvc_camera_node
	rosrun image_view image_view image:=/image_raw

即可

以下安装编译过程转发自https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/80393912

在ROS下常用的主要有两种驱动包：usb_cam和uvc_cam。

2 .usb_cam安装

在工作空间中采用源代码安装：

$ cd catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
$ cd ..  
$ catkin_make  

其中，catkin_ws是工作空间名。

3 . 运行usb_cam_node开启摄像头

打开新终端，运行roscore

$ roscore

新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件，名叫usb_cam-test.launch，我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。

$ cd  
$ cd catkin_ws/src/usb_cam/launch  
$ roslaunch usb_cam-test.launch 

这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦！(一般默认笔记本自带摄像头是video0）

4 . 安装uvc_cam

$ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

采用apt-get的方式，直接装在了ROS的安装路径中，并设置工作路径。
安装成功后在/opt/ros/hydro/的路径中就会找到uvc_camera_node。

5 . 运行节点显示摄像头内容

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

以上测试均可用于启动usb摄像头。