SD2019
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ros初学之启动小乌龟

一、启动ros

roscore

roscore命令单独拿出一个终端运行，且不能同时运行两个roscore。roscore命令使一个master运行。我猜测ros中master只能有一个，这也是为什么不能同时运行两个roscore命令的原因，有待考证。

二、启动小海龟

单独打开一个终端，可以用命令ctrl+shift+t在同一个窗口中打开新的终端。输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 便会出现一个小海龟窗口：

ros初学之启动小乌龟_第1张图片

rosrun命令的格式为：rosrun [package_name] [node_name]。由此可见turtlesim为一个功能包，turtlesim_node为该功能包中的一个节点。

而这个时候打开新的终端运行另一个节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 便可以通过键盘控制乌龟的运动。注意，箭头必须放在此命令终端上乌龟才能动

 

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