【UG NX MCD 机电一体化概念设计】NX MCD中加减速控制算法的实现

在真实设备中，实际上对电机的加减速具有一定要求，常采用传统的直线加减速和柔性S型曲线加减速控制。

关于加减速算法认识参见另一篇文章:【运动控制】梯形加减速 三角加减速 柔性S型加减速曲线的认识

那么在MCD中，我们是对运动副添加位置控制来模拟驱动机构，那么如何更加完美的模拟电机呢？

在MCD中，位置控制初始界面如下，通过给定速度和目标，实现角度定位，而从运动曲线可看出，在运动过程始末以及中间过程，速度为恒定的给定速度数值，这并不符合真实情况。

而通过勾选限制加速度，输入一定数值，则能够实现直线加减速算法。MCD会自动根据给定目标、速度、限制加减速进行曲线的计算。

可实现梯形加减速，也可实现三角加减速，加减速不对称等


接着，通过添加加速度限制，可以配置S型曲线加减速曲线，可得七段式S型
加减速曲线
可得到六段式S型加减速曲线

可得到五段式S型曲线加减速

可得到四段式S型加减速曲线

同时可以添加扭矩限制，模拟电机的额定扭矩

而对于线性位置控制，则通过限制力来限制驱动输入

实际上驱动电机就是通过传递扭矩来驱动传动机构，要求控制物体的线性位置，如气缸，则要通过力来驱动，这也是位置控制能够模拟驱动机构的物理基础，这就是物理场的体现。