遥控器与电调相关知识点整理
一，电调的控制方法——PWM
单片机输出1ms~2ms的方波脉冲，根据航模标准，PWM信号线的频率应该是50Hz，对应的每个周期总时长是20ms，输出到电调的油门线（控制线，也就是细细的，除了红的是接5V电源，黑的GND，另外那个就是数据线）。
如果是单向电调，1ms表示0%的油门，2ms表示100%的油门。如果是双向电调（有正、反转和刹车），标准1.5ms是0点，1ms是反向油门最大（100%油门），用于刹车或反转；2ms正向油门最大（100%油门），用于正转。
这是无线遥控模型比例控制的一个标准。对于其它电调也一样。注意，电调转速只与1ms~2ms的脉宽有关，与脉冲重复率无关。1~2ms的方波脉宽渐变过程对应油门的从小到大，从负到正的渐变。 脉宽的幅度2.5V~6V；所以3~5V工作电压的单片机都适用。
二，单片机解码PPM信号--深层了解遥控
无线遥控就是利用高频无线电波实现对模型的控制。如天地飞的的6通道2.4 GHz遥控器，一套200多块，具有自动跳频抗干扰能力，从理论上讲可以让上百人在同一场地同时遥控自己的模型而不会相互干扰。而且在遥控距离方面也颇具优势，2．4 GHz遥控系统的功率仅仅在100 mW以下，而它的遥控距离可以达到1km以上。
遥控器发射机、接收机原理
每个通道信号脉宽0~2ms，变化范围为1~2ms之间。1帧PPM信号长度为20ms，理论上最多可以有10个通道，但是同步脉冲也需要时间，模型遥控器最多9个通道。
PPM格式
PPM信号，是遥控控制和接收以及电调油门控制舵机控制的最最重要的信号，当然玩模拟器在电脑软件里练飞行时也离不开PPM信号。如果只是单纯玩也没有必要了解那么仔细，但作为的专业的知识帖知识点是有必要弄清楚的，甚至在开发航模遥控时，给微控制器编程都是要深入了解的。
PPM信号格式：
1、老标准：1~2毫秒是单个通道的总脉宽，其中低电平是固定的占0.3毫秒，高电平从0.7~1.7毫秒可变，脉宽越大油门越高。
2、新的标准：每个通道1~2毫秒脉宽，周期20毫秒，即高电平5V宽度为1毫秒代表低速（油门通道，舵机通道舵杆是打到一头的顶），那剩下的19毫秒是低电平0V；1.5毫秒低表舵机通道舵杆是打到中心位置，那剩下的18.5毫秒是低电平0V；2毫秒代表高速（油门通道，舵机通道舵杆是打到另一头的顶）,那剩下的18毫秒是低电平0V，如图。这样，发射端每20毫秒发射一次，总共可以容纳10个比例通道(理论上)。在接收端，把每个通道分离出来，脉宽信号也是20毫秒更新一次。
3、对于双向电调，是以1.5毫秒脉冲宽度为停止点，1毫秒脉宽时反转最高速，2毫秒脉宽时正转最高速。
在接收端分离出各个通道的信号输出给被控对象：如电调，舵机等，是不是可以理解为，是PWM（脉宽调制）信号呢？可以这么说，不能简单地把接收输出的控制信号，理解为PWM信号，接收输出的单通信号可周期可以是18~22毫秒，或者16~25毫秒都可以认为是正常的，要求严格的是那个高电平的1~2毫秒的脉冲信号。
三，用STM32捕捉遥控器PWM信号并输出给无刷电调
1、单独读取遥控信号，串口输出所有通道的信号，看和遥控手势是否匹配；
2、单独控制电机转速，在一次启动里让转速变化，不要只用一个转速控制；
3、综合起来，如果有问题，看看中断会不会有干扰、外部数据调用是否合理等待。
2、单独控制电机转速，在一次启动里让转速变化，不要只用一个转速控制；
3、综合起来，如果有问题，看看中断会不会有干扰、外部数据调用是否合理等待。
下面的解决办法（亲测可用），希望有帮助：
1、遥控信号
用的也是天地飞A6的遥控，他的接收机各个通道高电平时间正好是错开的，所以我用了一片或门（或非门）将所有通道加在一起，形成下面的样子
===================
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ppm_pin;
GPIO_Init(ppm_gpio, &GPIO_InitStructure);
===================
TIM_DeInit(TIM1);
TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72-1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStruct );
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x00;
TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStruct );
TIM_ClearFlag(TIM1,TIM_FLAG_CC1 );
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC1, ENABLE);
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, DISABLE);
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
====================
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
====================
rt_uint8_t ppm_step = 0;
rt_uint8_t ppm_c = 0;
rt_uint16_t buffer = 0;
rt_uint16_t channel[6];
void ppm_isr()
{
/* enter interrupt */
rt_interrupt_enter(); //防止中断冲突
switch (ppm_step)
{
case 0:
TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
TIM1->CNT = 0;
TIM1->CCER = 0X0003; //change to falling
ppm_step = 1;
break;
case 1:
TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
buffer = TIM1->CNT;
TIM1->CNT = 0;
TIM1->CCER = 0X0001; //change to rising
(buffer<2500)?(ppm_step=0):(ppm_step=2);
break;
case 2:
TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
channel[ppm_c] = TIM1->CNT;
TIM1->CCER = 0X0003; //change to falling
ppm_step = 3;
ppm_c++;
if(ppm_c == 6)
{
ppm_c = 0;
ppm_step = 0;
goto end;
}
break;
case 3:
TIM1->SR &= 0XFFFC; //clear flag
TIM1->CNT = 0;
TIM1->CCER = 0X0001; //change to rising
ppm_step = 2;
break;
default:
ppm_c = 0;
ppm_step = 0;
}
/* leave interrupt */
end:rt_interrupt_leave();
}
2、电机控制
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //³¬Éù²¨ÐźÅÊäÈë
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = sona1_pin;
GPIO_Init(sona_gpio, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; //³¬Éù²¨²Ù×÷IO
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = sona2_pin;
GPIO_Init(sona_gpio, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //¶¨Ê±Æ÷pwmÊä³ö¹Ü½Å
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
void TIM_Configuration(void)
{
//TIM3 CH1,2 TIM3 CH3,4 TIM4 CH1234
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure_pwm;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3|RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
TIM_DeInit(TIM3);
TIM_DeInit(TIM4);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20* 1000 -1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x00;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
//TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20 * 1000 -1;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure_pwm.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure_pwm);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
}
#define CH1 1
#define CH2 2
#define CH3 3
#define CH4 4
#define CH5 5
#define CH6 6
#define CH7 7
#define CH8 8
void updata_pwm(unsigned int channel, unsigned int pulse)
{
if(pulse > 0xffff)pulse = 0xffff;
switch(channel)
{
case 1: TIM3->CCR1 = pulse;break;
case 2: TIM3->CCR2 = pulse;break;
case 3: TIM3->CCR3 = pulse;break;
case 4: TIM3->CCR4 = pulse;break;
case 8: TIM4->CCR1 = pulse;break;
case 7: TIM4->CCR2 = pulse;break;
case 6: TIM4->CCR3 = pulse;break;
case 5: TIM4->CCR4 = pulse;break;
default:break;
}
}
==========================
updata_pwm(CH1, 1000);
updata_pwm(CH2, 1000);
updata_pwm(CH3, 1000);
updata_pwm(CH4, 1000);
updata_pwm(CH5, 1000);
updata_pwm(CH6, 1000);
updata_pwm(CH7, 1000);
updata_pwm(CH8, 1000);