一 Gazebo学习总结之Gazebo的安装

说明：由于安装的ROS版本是hydro，故选择安装版本为Gazebo 1.9。

Gazebo 1.9的不同：SDF（模拟描述格式）和URDF（通用机器人描述格式）的解析器（parsers）已经被移动到一个名为SDFormat的隔离包内。

对于是ROS的使用者：

1.最好选择从http://gazebosim.org来安装Gazebo，在ROS官网上关于Gazebo的安装文档已经过时，不建议；

2.对于ROS  Hydro版本，使用的是独立的Gazebo版本。

安装Gazebo，有2种方法，如果仅仅是想在ubuntu上独立的使用Gazebo，那么就选择从ubuntu Debians操作系统安装（本文采用这种方法），还有一种方法是从源程序编译安装（不推荐）。

Ubuntu Debians

1.配置你的Ubuntu库文件，允许“restricted”，“universe”及“multiverse”打开。对于Ubuntu9.04以上版本默认已经打开，如果不是，打开ubuntu software center 点击edit | software sources，出现如下窗口：

正常来说，所有选项都被选上了的。

2.设置电脑能安装来自packages.osrfoundation.org的软件。

Ubuntu Linux 12.04 (precise)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

Ubuntu Linux 12.10 (quantal)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

Ubuntu Linux 13.04 (raring)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

Ubuntu Linux 13.10 (saucy)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu saucy main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-latest.list'

查找Ubuntu版本的语句为cat /etc/ubuntu-release。

3.检索、安装Gazebo库文件的关键部分

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

4.更新apt-get，安装Gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo

5.检验安装

gzserver

注意：Gazebo 1.9不再需要为设置.bashrc而总是source setup.bash文件

第一次运行需要下载一些model，可能需要一些时间，当看到“Publicized address:...”时表示执行成功。

6.运行gazebo client

gzclient

出现如下界面，表示安装成功。

本文靠自己的理解，翻译而来，如有错误之处望不吝指教！！！