关于相机标定的一点意见

       最近重新捡起了相机标定这部分，对于相机标定也有一些心得，但是网上相关介绍的文献太少，也没有多少参考意见，这里我将就我的实际经验给大家提一些意见：

       一、首先第一点是关于棋盘格问题：一般来说，OpenCV支持方格棋盘比较好，因此推荐使用黑白棋盘格；

       二、由于打印机质量有低有高，若想获得较好的标定结果，最好选择彩打。虽然是黑白格，但是彩打的棋盘格会更加精准，普通打印可能会有很多黑格子变白的情况，导致角点部分精度提取损失；

       三、去打印的时候，所选择的棋盘格像素越高越好。尤其是用A3纸打印的时候，像素越高，打印出的棋盘格质量越好的。超高清的棋盘图片可以自己用OpenCV生成，文章后面可以看我的链接，我自己生成的，像素非常高；

       四、打印出的棋盘格要贴在平整的平面上，越平整质量越好，当棋盘纸所贴平面不够平整，相机标定误差会增大，尤其是双目标定的时候，这个误差会放大更多。我自己用的是玻璃板，棋盘格是氧化铝喷墨形成。当然工业界有更高精度的标定板，这里就不展开讨论了。

       五、关于标定图像时，如何选择拍摄的棋盘图像，首选是12-18张图像就可以了，然后是棋盘在图像视场中分布的区域最好是四周和中央区域都要有拍摄的棋盘图像，图像的边缘区域都要有拍摄张数。然后是要有距离层次，远近的图像都要有。这里有一个trick，每一张拍摄的棋盘图像所占图像的区域为1/3---2/3为最好，也就是尽可能让棋盘格部分占满图像。这样做的好处是尽可能放大由于图像畸变带来的图像变化，标定出的精度会更高。

       六、在双目标定中，最好先分别进行左右相机的标定，然后将标定出的左右相机的内参和畸变参数作为已知变量送入双目标定函数中，这样精度会比直接用双目标定函数得到的精度要高。

       七、关于标定精度的提升方法：（1）先是可以打印出每一张图像的重投影误差，误差高于平均重投影误差很多的，可以删除掉后重新标定；（2）上述方法还没有得到很大提高的时候，要考虑下标定板是否贴平整了；（3）相机的曝光问题对于标定精度具有决定性影响的，若图像中棋盘格出的角点部分较为模糊或者太亮，这样会导致角点提取函数精度下降很大，因此所选的相机最好是带有WDR的；