[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)

文章目录

    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰros2 run
      • Ⅱ ros2 node list
      • Ⅲ ros2 node info
      • Ⅳ 重新映射节点
    • ④ 总结

① 背景

  • ROS graph是由ROS 2元素同时处理数据的网络。 如果要全部映射可执行文件并将其可视化,则它包含所有可执行文件及其之间的连接。,后面会有可视化的图帮助理解
  • ROS中的每个节点都应负责单个模块,(例如,一个节点用于控制轮式电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。 每个节点都可以通过主题,服务,操作或参数向其他节点发送和接收数据。 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。 在ROS 2中,单个可执行文件(C ++程序,Python程序等)可以包含一个或多个节点。

② 前提

  • 装ros2
  • 配置环境
  • 装小乌龟

③ 任务

Ⅰros2 run

ros2 run 可以启动一个已知环境的包里的可执行文件
命令:

ros2 run <package_name> <executable_name>

例如:
启动小乌龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

如果你知道文件在哪,也可以这么操作,一般不推荐

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Ⅱ ros2 node list

展示当前所有的node
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Ⅲ ros2 node info

显示这个node 的详细信息
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Ⅳ 重新映射节点

通过重新映射,您可以将默认的节点属性(例如节点名称,主题名称,服务名称等)重新分配给自定义值。在上一个教程中,您使用了重新映射turtle_teleop_key来更改要控制的默认乌龟。
命令:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

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他们只是node 不一样,但是订阅的topic 是一样的,我们可以同时控制他们
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)_第5张图片

节点之间的可是化关系
[ros2学习]-CLI Tools - 了解ROS 2节点(node)_第6张图片

④ 总结

通过小乌龟,学习节点真开心

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