从零开始跑ORB_SLAM2(零) 安装Ubuntu16.04 LTS

安装Ubuntu16.04(水经验+非原创)

要做SLAM就不得不离开Linux操作系统，这也是避不开的。为了偷懒，我先放上高翔博士的原话：我们的程序将以Linux上的C++程序为主，在实验过程中，我们会用到大量的程序库，大部分程序库只对Linux提供了较好的支持，而在Windows下的配置相当麻烦。在Linux的各大发行版中，Ubuntu及其衍生版本一直享有对用户友好的美誉(其实这话真的值得商榷 ) 。Ubuntu是一个开源操作系统，它的系统和软件可以在官方网站免费下载，并且提供了详细的安装方式说明。同时对清华、中科大等国内各大高校也提供了Ubuntu镜像源，使软件的安装十分便捷。

主要参考了两篇博客，在此先贴上链接：

链接一

链接二

几个注意事项：

1. 先在Windows下用win+x输入磁盘管理，打开磁盘管理，在这里分配物理内存给Ubuntu系统，看自己电脑情况分配，我现在集成了所有库的情况下用掉了31GB，但是我总共分配了100GB(手贱啊，轻薄本本来就只有SSD512G，这就划走了100个)，一般建议60~80G左右，完全够用了。如何分配：点击你的C盘，右键－压缩卷，按照向导一步一步走，自己计算容量就行了。注意划分后这个分区应该是“未分配”状态，不要“新建简单卷”。在Ubuntu的安装向导里面能很容易看见这个100G的空闲空间的，直接把它设为主分区就行了。
2. 先按照链接一的步骤来做，到第15步为止，不要看第15步，转到链接二对应的步骤来做，一步一步来就能成功，顺利的话两三个小时足以搞定了。
3. 一开始就按照链接二来也不是不行，但是不建议给U盘分区，我分区之后grub引导根本找不到我的U盘在哪，或者只能检查到没有启动项的那个。后来我在磁盘管理下把小分区合并了才成功，当然不排除是我电脑太垃圾的原因。
4. 链接二的第6步是在设置swap的，这部分相当于虚拟内存。理论上可以随便分配因为以后要用到的时候还得用命令改写。一般建议写8192MB(8G)。这东西往小里写，make -j不敢用多线程，往大里写，据说系统会更频繁使用虚拟内存而不用自己电脑8G的RAM，速度会降低。我在编译完大型库之后就把它改成2G大小了。
5. 如果你的电脑跟我一样是核显版，没有独立显卡(但是有独立显卡好像也会有这个BUG)，安装完就可以愉快地对着电脑发呆了！ (误)需要去设置里面调一个地方：电源。【在此时间内无操作则挂起】一项，不管是否接通电源都选择【不要挂起】，同理【合上盖子时】都选择【不处理】。如果不这么做，可能你的电脑合上盖子后再打开就无法亮屏。据说原因是16.04默认使用集成显卡，但是启动的时候仍然会运行独立显卡(有没有大佬来解释下这句话什么意思)，由于缺乏独显的驱动，电脑无法控制独显关闭，所以电源无法关闭(不明觉厉)。这里挂起就是休眠的意思，永不休眠就完事了。不过这样很难用到一半把电脑塞进包里出门，因为不休眠的时候在包里挤着电脑会变得很烫。。。

现在安装好Ubuntu系统了，虽然它有很多小BUG，比如亮度无法调节并且默认为最亮(可以下载一个亮度调节器，治标不治本，CSDN上有可以搜一下)、比如无线鼠标总是会断连(还是我电脑太垃圾了)等等，但不妨碍我觉得它是一个很干净、文件管理方便、外观漂亮的系统，另外我觉得它非常省电。你可以下载很多自己喜欢的软件，例如浏览器(自带火狐，你也可以换成Chrome)、微信、QQ、网易云音乐等。强烈建议下载搜狗输入法，这是Ubuntu下最好用的输入法。

在设置－外观里面你能找到很多自带的壁纸，我导入了一个妇联2的。现在可以开始愉快地 SLAM了。