SLAM测评工具evo安装与使用

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SLAM算法测评工具evo总结

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evo简介

evo是一个很好的测评工具，它可以根据时间戳将轨迹进行对齐，同时可以将不同尺度的轨迹按照你指定的标准轨迹进行拉伸对齐，并可以算出均方差等评定参数，用于测评slam算法性能
github地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo

evo安装

evo共有两种安装方式

快速安装

pip install evo --upgrade --no-binary evo

从源码安装

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

如果安装较慢的话，可以通过国内镜像加速

#在pip 语句后面增加指定源路径，如下
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

运行案例

1. Plot multiple trajectories

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

我运行后报错

raise ImportError(‘dateutil 2.5.0 is the minimum required version’)
ImportError: dateutil 2.5.0 is the minimum required version ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

原因是dateutil版本过低，升级版本即可

 sudo pip install --upgrade python-dateutil

再次运行后，又报错

ImportError: this version of pandas is incompatible with numpy < 1.12.0
your numpy version is 1.11.0.
Please upgrade numpy to >= 1.12.0 to use this pandas version
[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

OK，numpy版本过低，安装一个高一点的numpy版本

sudo python -m pip install -U numpy==1.14.3

一番折腾后，终于出现了结果

今天就先玩儿这么多，以后再这个工具深入学习一下

参考：测评工具evo安装与使用