ROS学习笔记（一）：ROS 系统的概述

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。
ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard）项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。
因为机器人本体开发的周期长，而且搭建完整的系统涉及到机械设计、硬件系统设计、程序框架、通讯方式等很多学科的知识，往往需要多人的合作。现在很多高校和研究所也开始使用ROS系统所一些开发工作，ROS支持很多机器人系统，一些学者在做研究的时候，经常会购买现成的机器人硬件平台，用来实现诸如轨迹规划、机器人视觉等的算法研究，这样可以节省很多时间。
在 ROS 的官网上可以看到有 ROS-Industrial 项目，一些企业的产品支持 ROS 系统，ROS-Industrial 项目的目标是：

• 创建一个工业机器人研究人员和专家支持的社区

• 提供工业相关的一站式ROS应用

• 开发满足工业需求的稳定可靠的软件

• 把现有的工业技术和ROS的优势结合起来

• 建立虚拟模拟的标准接口

• 通过ROS的通用框架，提供在工业应用中运用高端研究的简便路径

• 提供简单、易用、丰富的 API 接口

支持ROS的机器人产品很多，在ROS官网上可以看到。支持ROS的公司包括（但不限于） ：

• ABB
• Adept
• Comau
• Fanuc
• Kuka
• Motoman
• Robotiq
• Universal Robots

可以看到，机器人“四大家族”中的 ABB、库卡、发那科都是 ROS-Industrial 的成员，ROS 的应用必将越来越普遍。