在工控机上部署apollo

在工控机上部署apollo

写在前面：由于笔者自己部署的过程可以说的相当坎坷的：首先抱着侥幸的心理先在虚拟机上部署，结果自然是失败；然后在Window 10的计算机上安装了双系统，准备在笔记本上编译运行，然后由于性能限制，一直没有成功；最后，还得是换到装有Ubuntu发行版的的工控机，最后能够成功地编译，运行，测试。

但是不管怎么说，这样的经历也算是一种财富，所以笔者将把这部分内容记载于此。方便今后便于查阅。此外，百度的官方文档写得虽好，但是比较散。如果希望把所有的步骤都走完，读者可能需要来回翻5个以上的网页，更为重要的是，有可能到了后面一步才发现自己的机器或者其他硬件根本不支持。

硬件前提

这里描述一下部署 apollo 的硬件要求。选取合适的设备是有必要的，因为可以避免像我最开始那样在设备的配适性上多花很多功夫。

1. 笔者最开始尝试使用8G内存的 i7 普通笔记本电脑，但是对整个工程编译时速度太慢。（当然如果有同学找到了单独编译一个小模块的方法，应该没有问题，也希望你能告诉我）如果没有工控机，至少也得有工作站。
2. 按照apollo官方指导，系统推荐Ubuntu14.04，后续版本如16.04也可以。笔者使用的工控机安装的是14.04的Ubuntu发行版。
3. 部署过程中需要下载比较大的文件（大约5~6G），所以需要有较快的网络。（这部分笔者使用的工控机虽然没有WLAN网卡，但是通过一个TpLink的usb网卡解决了问题，这部分需要首先了解外接网卡的芯片类型，然后找到对应的驱动，然后安装，笔者参考）
4. apollo的编译运行都需要docker环境，要求读者的机器支持docker，这里步可以阅读docker官方的要求，需要关注的是机器的架构，比如X86或者ARM64。（这里补充一点，笔者最先使用Tx2进行安装，后来发现docker是不支持Tx2的。当然使用特殊的处理也可以实现）

满足了以上这些要求，就基本上可以了。

第一步 安装Ubuntu

这一步因为笔者拿到的就是装好Ubuntu14的工控机，所以直接跳过了。但是读者们可以通过搜索搜索引擎搜索到很多的安装方法（使用）。这里笔者想给出一个小建议，根据笔者在笔记本上装Ubuntu双系统的经验来看，如果没有别的需求，在将目录挂载在不同硬盘的时候，不要将盘分得太细。分离出合适的大小作为swap空间之后，所有的硬盘全部分配给根目录 “/”，这是因为这样所有的根目录一下的文件夹（例如/home /etc）都可以共用这个空间，这样可以防止一个文件夹用完了空间，但是其他文件夹还有很大的空间。

第二步 git apollo

在apollo github的主页面上点击clone and download，将压缩文件夹下载到本地，解压。这样在本地就有了和github上一样的，完整的apollo的代码。

第三步 安装docker和vscode

这里给出一个链接，大多数的apollo 入门的文档都可以在 apollo/docs/howto/ 下找到。

本步骤即是官网上的一个readme。

安装docker可以使用docker上的安装方法，这里需要了解使用的Ubuntu版本以及计算机的架构。之后，按照上面的提示方法操作即可。安装之后不要忘了安装后的操作。

VScode的安装方法是从VScode官网下载tar/gz文件，然后在本地安装。之后在命令行中键入code就可以直接打开VScode。

第四步 Launch and Run Apollo

按照上面一步中提出的安装方法，至此已经完成了。下面在终端中build和测试。这里的具体内容在上一步给出的链接中也有。需要注意的一点是，这个过程中会有文件的下载。所以需要较高速度的网络。（当然/下的内存要求也很大）

如果没有报错，就成功了。使用bash docker/scripts/release_start.sh [release tag]这行命令可以测试。这时命令行中会显示一个链接。在你的浏览器中键入这个链接就可以看到apollo的界面。当然，如果希望看到播放的样例的话，可以继续下载回放文件，这样就可以在apollo的界面中看到一段录制的输出。

至此，本文结束。

参考资料：
1. 百度apollo的github网址：https://github.com/ApolloAuto/apollo。 官方文档，写得算是比较全面了。基本上主要的模块都有readme，比较有参考价值。