华硕Xtion Pro Live驱动安装与骨骼跟踪

微软深度相机Kinect安装教程见Ubuntu 16.04下Kinect XBOX 360驱动安装与骨骼跟踪教程

准备

基于Ubuntu 16.04，首先安装ROS Kinetic

注：若为其他版本的Ubuntu和ROS，只需修改版本名即可

安装依赖项 

sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-openni2-camera ros-kinetic-openni2-launch

安装rqt包以及其他相关包

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins 

打开终端(Ctrl+Alt+t)

roscore 

打开另一个终端(Ctrl+Alt+t)

roslaunch openni2_launch openni2.launch

新开一个终端 (Ctrl+Alt+t)

rqt

在“rqt”窗口中选择 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“ 

在选择框中选取你想看的图像类型，不过，不能同时打开IR流和深度流。

OpenNI2安装

下载OpenNI2，解压

安装依赖项

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install python
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install openjdk-8-jdk
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install graphviz

编译

cd OpenNI2
make

测试

cd OpenNI2/Bin/x64-Release
./NiViewer

NiTE2安装

下载NiTE2，解压

cd NiTE-Linux-x64-2.2
sudo ./install.sh
gedit OpenNI.ini
#末尾添加：
Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers

测试

cd NiTE-Linux-x64-2.2/Samples/Bin/
./UserViewer

附

Xtion2驱动安装与骨骼跟踪

sudo ./install.sh
#限制带宽（注：每次开机都需重新输入）
sudo rmmod uvcvideo
sudo modprobe uvcvideo quirks=640