ROS学习--分布部署环境变量配置

关于ROS环境变量设置比较详细的文章可参考 http://www.mamicode.com/info-detail-915039.html

首先可看下关于本机的ROS环境变量配置

$ printenv | grep ROS

显示如下

ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/peng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/peng/catkin_ws/devel/share/common-lisp
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

如果需要远程链接，

需要在远程服务器将ROS_MASTER_URI变为启动roscore的地址，即master地址

比如export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.4:11311

设定master地址之后，启动服务的时候，发现在master服务器上执行rosnode list可见这个服务，但是调用其服务，不能链接。

所以在远程机器上的环境变量还需要添加远程服务器自己的IP（否则默认是主机名，但master根据主机名找不到远程服务器）

所以需要 export ROS_IP=192.168.1.2

ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/home/peng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks
ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.4:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=/home/peng/catkin_ws/devel/share/common-lisp
ROS_DISTRO=kinetic
ROS_IP=192.168.1.2
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros

再次在远程服务器上启动服务，一切工作正常。