IIC最常用的通讯协议，但普遍用于单片机、arm这些，用FPGA实现大材小用，但对于菜鸡水平练练手很不错，考验串并转换和时序的控制。今天我就以mpu6050陀螺仪为例，实现FPGA的iic通信。
1.首先我们还是研究mpu6050的datasheet 。mpu6050我就不用介绍了，直接看关键信息
1）mpu6050上电延时至少30ms 。
2）iic最大时钟为400khz。slave address为 b110100 x r/w，x位是mpu6050的sd0引脚。第二张是我使用模块的原理图，很明显能看到sd0引脚被拉低，所以模块sd0管脚悬空就行，因此slave address为 b1101000 r/w。
3）iic的 start 与 stop 信号
4）如图，ack为低电平，nack为高电平。
5）读写的时序，注意一下读写差别很大,datasheet给的图很明白，我就不过多解释
6）实现读操作，以设备验证寄存器为例，这个寄存器不用初始化，默认值为0x68。
2.手册看得差不多了，我先实现读操作。
1.）下图是iic读时序仿真，起始位、ack、nack、停止位以及数据。
一定记得要上电延时至少30ms，我之前没发现上电直接读，数据读不出来，后来怀疑上电的问题，仔细看datasheet才发现有上电延时。
2）最后加入uart模块，将读出的数据通过串口发送显示，如图数据完美正确，说明读没问题，说明我们的时序没问题，下一步就对mpu6050进行初始化
ⅠⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅠⅡ
3.读时序都写好了，写时序就没问题了，关键我们还是要认真读datasheet，初始化寄存器和读数据寄存器我总结如下，详细说明建议看英文版的datasheet。
1）初始化仿真与上板验证
仿真如图
2）将原始数据经过uart上传，显示数据不停地被读出，初步判定iic操作成功
今天就完成到这儿，后面继续进行原始数据处理，待续。。。。