小秋SLAM笔记
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VINS-Fusion Intel® RealSense™ Depth Camera D435i

工作空间路径永久写入环境变量

echo “source /home/q/Projects/catkin_ws_vins-fusion/devel/setup.sh” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
gedit ~/.bashrc

启动D435i
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rosrun vins vins_node /home/q/Projects/catkin_ws_vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

rosrun loop_fusion loop_fusion_node /home/q/Projects/catkin_ws_vins-fusion/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

roslaunch vins vins_rviz.launch

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