【学习笔记】GPS原理与数据处理（快速定位法中的走走停停法，Go and stop）

在go and stop方法中，首先初始化的过程是快速确定整周模糊度，再通过对卫星连续观测来保持和传递这些整周模糊度，优点是接收机迁移到新的站上时，就无需重新确定整周模糊度能够直接进行观测，用几个历元的观测数据就能够获得cm级的定位精度；缺点是出现新的卫星的时候不能利用，其整周模糊度没有进行解算。
下面是为了确定整周模糊度用的方法

1. 已知基线法
   双差观测值解算基线向量的方程中包含着基线向量和整周模糊度两类参数。
   如果知道了基线参数，将其带入方程很快求解模糊度参数，最后用取整法或者置信区间将其固定为整数。
2. 交换天线法
   两台接收机，相距5-10m，同步观测2-8个历元，关机互换天线，再采集2-8个历元。
   由于距离很近，对流层和电离层误差相关性大，差分可以消除，故双差方程可以写为：
   
   Δφpqij(t1)=fcΔφpqij(t1)−ΔNpq1,2 Δ φ i j p q ( t 1 ) = f c Δ φ i j p q ( t 1 ) − Δ N 1 , 2 p q
   
   式中的 N1,2中的1，2指的是接收机天线 N 1 , 2 中 的 1 ， 2 指 的 是 接 收 机 天 线
   交换天线后的观测方程为：
   
   Δφpqij(t2)=fcΔφpqij(t2)−ΔNpq2,1 Δ φ i j p q ( t 2 ) = f c Δ φ i j p q ( t 2 ) − Δ N 2 , 1 p q
   
   其中 ΔNpq1,2=ΔNpq2−ΔNpq1=−ΔNpq2,1 Δ N 1 , 2 p q = Δ N 2 p q − Δ N 1 p q = − Δ N 2 , 1 p q
   t2−t1时刻的观测方程即： t 2 − t 1 时 刻 的 观 测 方 程 即 ：
   
   Δvarphipqi,j(t1)+Δvarphipqi,j(t2)=fc[Δφpqij(t2)+Δφpqij(t1)] Δ v a r p h i i , j p q ( t 1 ) + Δ v a r p h i i , j p q ( t 2 ) = f c [ Δ φ i j p q ( t 2 ) + Δ φ i j p q ( t 1 ) ]
   
   交换天线的观测方程与三差观测方程类似，但是其是交换天线历元间相加来消除整周模糊度的，其方程的状态远优于三差方程