FOC之PLL锁相环

锁相环PLL：
为了对基准信号与反馈信号进行频率比较，二者的相位必须相同且锁住，任何时间都不能改变，这样才能方便的比较频率，所以叫锁相（Phase Locked）
为了快速稳定输出系统，整个系统加入反馈成为闭环，所以叫环（Loop）
FOC中的锁相环：

eα、eβ为反向电动势，ωr为转子角速度，θr 为转子位置角。
FOC中锁相环的作用：
在稳态工作模式下，反电动势（BEMF）的d分量必须等于零。对转子的估算速度（ωRestim）进行积分获得估算角，如下图：

根据STO观测器估算得到的BEMF，eα和eβ通过park逆变换得到Eq，通过Eq就可以求出角度。
代码如下：

     wAlfa_Sin_tmp = hBemf_alfa_est*Local_Components.hSin;
     wBeta_Cos_tmp = hBemf_beta_est*Local_Components.hCos;
     Rotor_Speed = PI_Controller( PIRegulator, wAlfa_Sin_tmp-wBeta_Cos_tmp );
     Super.hElAngle += Rotor_Speed ；