ROS学习【16】-----Ubuntu16.04下openCV的安装及配置

在ROS后阶段的学习中，我们需要学习orb_slam2的项目学习，然而该项目包的学习是需要进行openCv的安装的，因此，林君学长在这里单独写一期ubuntu16.04上OpenCV的版本安装，为后期学习orb_slam2做准备

• ubuntu版本：ubuntuKylin-16.04
• opencv版本：opencv-3.4.1

一、官网下载openCV3.4.1

1、openCV官网

1）、官网链接如下：
https://opencv.org/releases/page/3/
在版本中下翻找到openCv3.4.1，如下所示：

2）、林君学长已经将opencv-3.4.1的源码上传到CSDN后台我的资源模块，小伙伴可以去该资源模块下载哦，下载后，上传至ubuntu系统，然后提取，重命名就好！资源链接如下：
https://download.csdn.net/download/qq_42451251/12334974

2、上传文件到Ubuntu系统上面

1）、将opencv的源码下载到本地后，通过传输软件将该压缩文件上传到ubuntu对应的地方：

二、opencv的安装

1、解压到当前目录

1）、打开终端，进行解压

unzip opencv-3.4.1.zip

2）、进入opencv文件夹

cd opencv-3.4.1

2、下载安装依赖库和编译工具cmake

1）、安装cmake

sudo apt-get install cmake  

由于林君学长之前安装过，所以是以上界面，大家安装就好
2）、安装依赖库

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  

3、创建编译文件夹，进行编译

1）、创建编译文件夹，用于放编译文件

mkdir my_build
cd my_build

2）、进行文件配置

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

4、编译安装opencv-3.4.1

1）、进行源码包的编译，如下命令

sudo make -j8

以上为8线性编译，只为了加快速度，如果有的小伙伴电脑配置低，不支持8线程编译，可以减低线程，选择4线程编译

sudo make -j4

2）、编译成功如下所示：

通过8线程编译，时间很短，大约15-20分钟就可以成功编译
3）、对opencv-3.4.1进行安装

sudo make install

5、对openCv进行配置

1）、将OpenCV的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

2）、在打开文文件末添加如下代码：

/usr/local/lib  

保存后关闭
3）、使得配置路径生效

sudo ldconfig  

4）、打开环境变量配置文件，配置环境变量

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

5）、在文件末尾添加如下环境变量代码：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存后关闭哦！
6）、同样的，使得环境变量生效

source /etc/bash.bashrc 

7）、更新数据

sudo updatedb  

到这里，我们opencv的配置就完成了！接下来，我们需要对openCV进行测试，检测我们的openCV是否安装配置成功！

三、编程程序、测试openCV是否安装完成

1、创建测试文件夹并创建测试cpp文件

1）、创建文件夹及测试文件

cd ..
mkdir mytest
cd mytest
touch test.cpp

2）、打开该文件，写入c++语言代码进行测试：

sudo gedit  /test.cpp

3）、在文件中写入如下代码
注意：图片应该放在我们创建的mytest文件夹中哦！

#include 
#include 
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 
	IplImage* image = cvLoadImage("my.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	cvShowImage("Image", image);
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}
	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);
    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

保存文件后关闭！

2、编译测试的c++语言代码

1）、编译

g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

编译之后，该文件夹中会生成一个可执行文件:test,如下所示：

2）、运行
运行该文件：

./test

运行结果如下所示：

出现以上结果，表示我们的opencv安装配置成功，一切OK，运行后，该文件夹中会生成一个test图片：

到这里，我们的opencv就安装完成啦，是不是很简单呢！
以上就是本次博客的全部内容，希望可以帮助大家理解opencv的安装哦，这也是为后面的ros学习中的orb_slam2的学习的一个奠基！
遇到问题的小伙伴记得评论区留言，林君学长看到为会大家解答的，这个学长不太冷！
陈一月的又一天编程岁月^ _ ^