视觉SLAM十四讲——第二讲习题

3.g++编译文件：

g++ -o test.exe test.cpp

8.完善hello SLAM小程序，把它做成一个小程序库，安装到本地硬盘中：

新建一个库文件的工程，新建CMakeLists.txt：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( libHelloSLAM )

# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )
# 添加一个库
add_library( hello libHelloSLAM.cpp )
# 共享库
add_library( hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp )

INSTALL(TARGETS hello hello_shared
LIBRARY DESTINATION lib
ARCHIVE DESTINATION lib)
INSTALL(FILES libHelloSLAM.h DESTINATION include/libHelloSLAM)

libHelloSLAM.h和libHelloSLAM.cpp内容同教程

然后：

cmake .
make
sudo make install

完成后在usr/lib下多了libhello.a和libhello_shared.so两个库（静态/共享），在usr/include生成了libHelloSLAM文件夹，里面存放libHelloSLAM.h文件。

静态库和共享库的使用：

新建一个工程，CMakeLists.txt内容如下：

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )

# 声明一个 cmake 工程
project( HelloSLAM )

# 设置编译模式
set( CMAKE_BUILD_TYPE "Debug" )

include_directories(/usr/include/libhelloSLAM)
add_executable( useHello useHello.cpp )
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries( useHello libhello.a)#或者libhello.so

useHello.cpp内容同教程，编译运行：

cmake .
make
./useHello

补充：删除文件命令：rm -r 文件名

          复制文件命令：cp 文件地址1/. 文件地址2