三维点云处理技术一：基础知识

课程来源：睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在点云处理中的应用》

激光雷达原理

12款激光雷达测评，谁是最强王者？

激光雷达优点:
1，具有极高的分辨率
2，抗干扰能力强
3，获取的信息量丰富
4，可全天时工作

原理：
三角测距
TOF

激光雷达分类：

激光雷达应用

安装方式:

点云算法应用:

激光雷达数据融合:

激光雷达参数：

激光雷达不仅可以获得深度信息，由于材质反射性质不同，也可以获取材质信息，比如激光雷达反射强度信息可用于车道线检测。
LIDAR系列之2：用激光雷达检测车道线

抗多雷达干扰：

近距盲补激光雷达：

硬件部分

激光雷达时间空间标定：

软件部分

激光雷达数据采集

激光雷达硬件平台：

ROS编程基础

有关安装配置详见ROS官网:ROS官方wiki
ros从实验室走出来，应用于工业界存在一些问题，比如基于TCP通信存在的延时问题，为此百度Apollo对其进行了底层修改，以适用于Appolo应用
Apollo对ROS优化总结
常用指令:
roscore; rostopic xx; rosbag xx; rosmsg xx; rqt_bag; rosrun; roslaunch；rviz……