电机控制的个人解读

1. FOC与DTC

FOC全称Field Oriented Control，磁场定向控制，也有人叫它矢量控制，西门子为它站台。

DTC全称Direct Torque Control，直接转矩控制，ABB为它站台。

参考 

矢量控制（Siemens）VS 直接转矩控制（ABB） https://zhuanlan.zhihu.com/p/23489149?refer=zhishixuediande

永磁同步电机越来越火 但其中的 FOC/ DTC有几人能搞明白 http://www.sohu.com/a/247445825_464086

由于ST有FOC库，因此我们暂时研究FOC

2. Clark-Park变换

知识点啊同志们！简单来说就是坐标变换。

Clark变换是将相互夹角120度的abc坐标系变换到静止的夹角90度的αβ坐标系。 
Park变换是将相互夹角120度的abc坐标系变换到旋转的夹角90度的dq坐标系。

120度——> 90度：三相电的每一相夹角120度，耦合度较高，不利于独立控制，因此需要变换到正交的90度坐标系

静止90度坐标系——>旋转90度坐标系：取决于是以定子的视角来观察还是以转子的视角来观察

参考

电机FOC中的坐标变换（CLARK+PARK+公式推导+仿真+C语言实现）https://blog.csdn.net/qq_27158179/article/details/82981229

[转载]park，clark和ipark浅析

http://blog.sina.com.cn/s/blog_7051d1290102xrb4.html

永磁同步电机矢量控制（二）——控制原理与坐标变换推导

https://blog.csdn.net/sy243772901/article/details/82217112?utm_source=blogxgwz9#commentsedit

Clark变换与Park(派克)变换

https://blog.csdn.net/chenjianbo88/article/details/53027298

3. PI控制器（PI调节器）

PI控制器里，输入是电流差，被控制量是d/q轴电压，通过适当的PI控制系数，使得可以在一定时间内将被控制量收敛到给定目标值上（存在一定允许的误差范围）。

参考

电机控制回路中使用的PI调节器作用是什么？ https://www.zhihu.com/question/20797136

FOC之PI控制解读 http://bbs.elecfans.com/jishu_1624097_1_1.html

4. SVPWM

输入为直流母线上的电压Udc，输出为三相相电压为UA、UB、UC

主要是控制三组开关打开闭合的时间长度来产生某一角度的矢量。

参考 

SVPWM算法原理及详解 https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/74787619

SVPWM是我们通常说的矢量控制么？ https://www.zhihu.com/question/26858454

电机控制要点解疑：SPWM，SVPWM和矢量控制 https://blog.csdn.net/qq_20848757/article/details/80202136

5. 电流采样

几种电流采样的方法，单电阻，三电阻等等。

6. 位置速度检测

Hall传感器、Encoder